个轮腿式移动越障机器人驱动装置的研究毕业设计稿说明书.docVIP

个轮腿式移动越障机器人驱动装置的研究 目 次 1 引言……………………………………………………………………………3 1.1 移动机器人的发展概况 …………………………………………………3 1.2 轮腿式移动机器人的发展趋势 …………………………………………3 1.3 轮腿式移动 机器人关键技术的研究 ……………………………………6 1.4 本次设计目的及意义………………………………………………………6 2 轮腿式移动机器人驱动方案设计 …………………………………………7 2.1 课题要求……………………………………………………………………7 2.2 轮腿式机器人结构方案设计………………………………………………7 2.2.1 轮腿配置方案的选择……………………………………………………8 2.2.2 轮腿式机器人的结构方案………………………………………………8 2.2.3 六轮腿的分布方案………………………………………………………8 2.2.4 越障机构的设计…………………………………………………………9 2.2.5 车轮方案设计……………………………………………………………11 2.2.6 总体方案…………………………………………………………………12 3 轮腿式移动机器人驱动装置结构设计………………………………………14 3.1 车