光电平衡小车设计稿单片机课程设计稿.docxVIP

湖南大学电气与信息工程学院本科生单片机课程设计报告课题:光电平衡小车专业班级:电自六班目录第一章车模整体设计方案31.1两轮自平衡智能车整体框架31.2直立任务分解……………………………………………………………………………..51.3车模直立控制……………………………………………………………………………..91.4车模速度控制……………………………………………………………………………101.5车模方向控制……………………………………………………………………………10第二章程序控制说明112.1主程序框架116.1电机死区补偿126.2角度单闭环控制136.3角度、速度双闭环控制14第二章车模机械设计153.1车模地盘安装153.2车模编码器安装153.3车模电池位置改装16第三章车模硬件电路设计18第四章卡尔曼滤波184.1卡尔曼滤波简介184.2使用卡尔曼滤波的原因184.3卡尔曼滤波原型204.4卡尔曼滤波化简214.5卡尔曼滤波参数整定23第五章车模参数调试图解29附录源代码30附录硬件电路图30个人总结30车模整体设计方案1.1两轮自平衡智能车整体框架智能车是在车模结构的框架上，搭上硬件结构，通过MC9S12XS128单片机的处理能力，将传感器采集到的信息处理分析后得出运算结果，指挥电机做出适应赛道及战术策略的响应的一套系统。其硬件结构框架如下图：1.2直立行走任务分解电磁