基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用.pdfVIP

第28卷 第3期 计算机工程与设计 2007年2月 VO1．28 NO．3 Compmer Engineering and Design Feb．2007 基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用 张 谦 ， 裴海龙 ， 罗 沛 (1．广东教育学院计算机科学系，广东广州510303； 2．华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东广州510640) 摘 要：在小型无人直升机的控制中，需要有高精度的运动测量信息作为导航状态输入，通常这些小型直升机因需要在特定 的情况下工作而往往体积较小，因而也对导航设备提出了高精度、低功耗、微型化、低成本等多方面的苛刻要求。介绍一种 基于MEMS器件的小型姿态航向参考系统的设计及实现，该系统已应用于小型无人直升机的导航控制中。 关键词：姿态航向参考系统；微电子机械系统；传感器；信息融合；Kalman滤波 中图法分类号：TP2t2；V24[．6 文献标识码 A 文章编号：L000—7024(2oo7)03—063[一04 Design and implementatiOn Of AHRS based．On MEMS units ZHANG Qiann，PEI Hai-long：，LUO Pei (1．Department of Computer Science，Guangdong Institute of Education，Guangzhou 5 1 0303，China； 2．Institute ofAutomation Science and Engineering，South China University ofTechnology,Guangzhou 510640，China) Abstract：To control a small unmanned helicopter,high precision information of motion is supplied to control system aS navigation states．But the small unmanned helicopter oRen works at especial conditions SO that tlley have miniature body．Therefore，it incurs a high demand on high precision， low energy consumption，miniaturization and low cost of navigation system．The design and imple— mentation of a tiny attitude and heading reference system baSed on MEMS units is discussed， and the system haS been embedded in the navigation／flight control system of a small unmanned helicopter． Key words：AHRS；MEMS；sensors；information fusion；Kalman filtering 系统采用了多传感器构造，实际应用中还要消除传感器模拟 0 引 言 信号的噪声干扰，提高系统的精度，因而需采用相应的算法对 在一些小型运动测量设备中，由于被测量对象本身体积和 这些传感器进行滤波与信息融合处理。 重量很小，运动测量器件的质量和体积会直接影响被测物体的 1 系统构建 实际特性；例如小型无人驾驶飞行器由于执行任务的特殊性， 其本身的体积和重量都很小，因而要求飞行器导航系统上应用