- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用.pdf
第28卷 第3期 计算机工程与设计 2007年2月
VO1.28 NO.3 Compmer Engineering and Design Feb.2007
基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用
张 谦 , 裴海龙 , 罗 沛
(1.广东教育学院计算机科学系,广东广州510303;
2.华南理工大学 自动化科学与工程学院,广东广州510640)
摘 要:在小型无人直升机的控制中,需要有高精度的运动测量信息作为导航状态输入,通常这些小型直升机因需要在特定
的情况下工作而往往体积较小,因而也对导航设备提出了高精度、低功耗、微型化、低成本等多方面的苛刻要求。介绍一种
基于MEMS器件的小型姿态航向参考系统的设计及实现,该系统已应用于小型无人直升机的导航控制中。
关键词:姿态航向参考系统;微电子机械系统;传感器;信息融合;Kalman滤波
中图法分类号:TP2t2;V24[.6 文献标识码 A 文章编号:L000—7024(2oo7)03—063[一04
Design and implementatiOn Of AHRS based.On MEMS units
ZHANG Qiann,PEI Hai-long:,LUO Pei
(1.Department of Computer Science,Guangdong Institute of Education,Guangzhou 5 1 0303,China;
2.Institute ofAutomation Science and Engineering,South China University ofTechnology,Guangzhou 510640,China)
Abstract:To control a small unmanned helicopter,high precision information of motion is supplied to control system aS navigation
states.But the small unmanned helicopter oRen works at especial conditions SO that tlley have miniature body.Therefore,it incurs a
high demand on high precision, low energy consumption,miniaturization and low cost of navigation system.The design and imple—
mentation of a tiny attitude and heading reference system baSed on MEMS units is discussed, and the system haS been embedded in the
navigation/flight control system of a small unmanned helicopter.
Key words:AHRS;MEMS;sensors;information fusion;Kalman filtering
系统采用了多传感器构造,实际应用中还要消除传感器模拟
0 引 言
信号的噪声干扰,提高系统的精度,因而需采用相应的算法对
在一些小型运动测量设备中,由于被测量对象本身体积和 这些传感器进行滤波与信息融合处理。
重量很小,运动测量器件的质量和体积会直接影响被测物体的
1 系统构建
实际特性;例如小型无人驾驶飞行器由于执行任务的特殊性,
其本身的体积和重量都很小,因而要求飞行器导航系统上应用
文档评论(0)