基于RBF神经网络的超声波电机参数辨识与模型参考自适应控制.pdfVIP

第24卷 第7期 中 国 电 机 工 程 学 报 、，l01．24NO．7 Ju1．2004 2004年7月 Proceedings of the CSEE ~2004 Chin．Soe．for Elec．Eng． 文章编号：0258．8013(2004)07．0117．05 中图分类号：TM344．4 文献标识码：A 学科分类号：470·加 基于RB F神经网络的超声波电机参数辨识 与模型参考自适应控制 夏长亮，祁温雅，杨 荣，史婷娜 (天津大学电气与自动化工程学院，天津300072) Ⅱ)ENTIFICATIoN AND MoDEL REFERENCE ADA阿 VE CoNTRoL Ii．0IR U1 RASoNIC MoToR BASED oN RBF NEURAL NETWoRK XIA Chang—liang，QI Wen—ya,YANG Rong，SHI ng—na (School of Electrical Engineering and Automation，Tianjin University，T~anjin 300072，China) ABSTRACT：Ultrdsonic motor(USM)is a newly developed USM 自适应控制策略。系统采用双闭环控制，内环用来补 motor, and it is quite different from the traditional 偿定子环机械谐振频率的漂移；外环利用径向基函数神经 electromagnetic motors．USM has excellent performance and 网络 (RBFNN)控制器调节 USM 的驱动频率，实现速度 many useful features，therefore，it has been expected to be of 的自适应控制。经实验证明，该控制系统具有响应迅速、 practical use．However,because of the complicated coupling 适应性强等优点，具有较高的控制精度和较好的稳定性。 among the variables． 1ligh nonlinear characteristics and 关键词：电机电工；超声波电机：自适应控制；经向基和 uncertainty of the parameters and SO on，up to the present,no 数；神经网络；参数辨识 accurate mathematical model has been derived．Hence，the precise speed control of USM is generally difficult．This paper 1 引言 proposes a new model reference adaptive speed control scheme． 超声波电机 (USM)是近年发展起来的一种 Two closed loops are constructed here．The inner loop is built 新型微特电机，它利用压电陶瓷的逆压电效应产生 as a mechanical resonant frequency compensator． Th e 的在超声频域的机械振动，将弹性材料的微观形变 frequency is regulated in the other loop by the Radial Basis