自动控制理论_09欠阻尼二阶系统的动态过程剖析.ppt

*欠阻尼二阶系统的动态过程分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 例2 位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。 输入：单位阶跃 3－3 系统稳定性分析 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 一、稳定性（stability）概念 二、稳定的数学条件 三.稳定性判据 1.赫尔维茨（Hurwitz)判据 例1： 系统的特征方程为： 2.林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据 例2 单位负反馈系统的开环传递函数为： 预习 设线性系统的输出信号 对于脉冲信号 的闭环传递函数为： 假设线性系统具有一个平衡工作点，当 时 .若系统稳定，则 对上式取拉氏反变换得 欲使 ，须使各个分量都趋于0。式中Ai为常数，即只有当系统的全部特征根si为负实数才满足。 由此得到控制系统稳定的充要条件是：系统特征方程的全部根都具有负实部，或者闭环传递函数的所有极点都分布在s平面的左半部分。特征方程有重根时，上述条件也适用。 0 i s 0 i s 0 = i s t 0 ) ( t c i A *特征根的性质对系统稳定性的影响 当si为实根时，即si＝?i， 当si为共轭复根时 如果特征方程中有一个零根，它对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 系统稳定的充分必要条件是：特征方程的各项系数均为正，且赫尔维茨行列式Δk（k＝1,2,3,…，n）全部大于0。 赫尔维茨稳定判据 系统特征方程的一般形式为： 各阶赫尔维茨行列式为： 试用赫尔维茨判据判断系统的稳定性。 解： 第一步：由特征方程得到各项系数 ２ １ ３ ５ 第二步：计算各阶赫尔维茨行列式 结论： 系统不稳定。 10 系统稳定的充分必要条件为： １．系统特征方程的各项系数大于零，即 ２.奇数或偶数阶的赫尔维茨行列式大于零。即 或 必要条件 试求开环增益Ｋ的稳定域。 * * * 第3章 时域分析法 稳定性（?％） 结论：ξ越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之，ξ越小，ωd 越大，振荡越严重，平稳性越差。 当ξ ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为ωn的不衰减（等幅）振荡。 准确性 从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。 快速性 从图中看出，对于5％误差带，当 时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量5％，平稳性也较好，故称 为最佳阻尼比。 例1：二阶系统的闭环传递函数为 求 分别为0，0.1，0.2，…,1，2时系统的阶跃响应。 演示 ①上升时间 ：令 ，则 所以： 由定义知：tr为输出响应第一次到达稳态值所需时间，所以应取n=1。 (2) (1) 对(2)式求关于时间的导数，并令其=0，得： ②峰值时间　：　　　 取n=1得: ≠0 ≠ 0 ③超调量　　： 将峰值时间 代入下式 得: 所以: ④调节时间 t ) ( t h ) ( p t h 1 p t s t 误差带 0 系统的闭环传递函数： (1)当KA ＝200时 与标准的二阶系统传递函数对照得： (2)当KA ＝1500时 无 (3)当KA ＝13.5时 四、改善二阶系统响应的措施 [0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。 [t1,t2]误差信号为负，产生反向修