自动控制理论_08一、二阶系统的与计算剖析.ppt

3－2 一、二阶系统的分析与计算 定义：由一阶微分方程描述的系统。 （1）一阶系统的单位阶跃响应 性能指标 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 （3）一阶系统的单位斜坡响应 ①特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 ②特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。 ③特征根分析— （零阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 ⑤特征根分析— （临界阻尼） 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n ⑥特征根分析— （过阻尼） 此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 衰减项幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 *欠阻尼二阶系统的动态过程分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 例3 位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。 输入：单位阶跃 3-8 取n=1得: ≠0 ≠ 0 ③超调量　　： 将峰值时间 代入下式 得: 所以: ④调节时间 t ) ( t h ) ( p t h 1 p t s t 误差带 0 系统的闭环传递函数： (1)当KA ＝200时 与标准的二阶系统传递函数对照得： * * * 第3章 时域分析法 ) ( ) ( ) ( = + t r t c dt t dc T 一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应 输入： 输出： 可知一阶系统的时间常数 1. 平稳性??： 2. 快速性ts： 3.准确性 ess： 非周期、无振荡， ?? ＝0 （2）一阶系统的单位脉冲响应 理想单位脉冲函数 ，则有 对于一阶系统 输出信号的拉氏变换式可以写成: 理想单位脉冲难以得到，要求实际脉宽 单位斜坡函数为 ，则有 输出信号的拉氏变换式可以写成: 当 时， 常数，跟踪误差等于常数T。 T越小，反应越快，则跟踪误差越小，输出信号滞后输入信号的时间也越短。 T 二、二阶系统的数学模型 二阶系统的微分方程一般式为： 开环传递函数： 闭环传递函数： 二阶系统的特征方程为 解方程求得特征根： 当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为： 式中 为由r(t)和初始条件确定的待定系数 s1,s2完全取决于ξ，?n两个参数。 ④特征根分析— 　 （欠阻尼） 拉氏反变换： 1、过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 板书 三、二阶系统的单位阶跃响应 t c(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 2.临界阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 有重根 3.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 拉氏反变换得： 稳定性（?％） 结论：ξ越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之，ξ越小，ωd 越大，振荡越严重，平稳性越差。 当ξ ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为ωn的不衰减（等幅）振荡。 准确性 从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。 快速性 从图中看出，对于5％误差带，当 时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量5％，平稳性也较好，故称 为最佳阻尼比。 例2：二阶系统的闭环传递函数为 求 分别为0，0.1，0.2，…,1，2时系统的阶跃响应。 演示 ①上升时间 ：令 ，则 所以： 由定义知：tr为输出响应第一次到达稳态值所需时间，所以应取n=1。 (2) (1) 对(2)式求关于时间的导数，