自动控制理论 (刘丁 著) 课后习题二4~八答案.docVIP

习题2 （1）线性，时变，动态 （2）非线性，时变，动态 （3）非线性，定常，动态 （4）非线性，定常，静态 （5）非线性，定常，动态 （6）非线性，定常，静态 （a） （b） （c） 2-3. (4) syms s F F=ilaplace(1/(s^3+21*s^2+120*s+100)) 运行结果：F =1/81*exp(-t)-1/9*t*exp(-10*t)-1/81*exp(-10*t) (5) syms s F F=ilaplace((s^2+2*s+3)/(s+1)^3) 运行结果：F =t^2*exp(-t)+exp(-t) (6) F=ilaplace((s+2)/(s*(s+3)*(s+1)^2)) 运行结果：F = 2/3+1/12*exp(-3*t)-1/2*t*exp(-t)-3/4*exp(-t) (1) (2) (3) （a） （b） 2-6 （a），实际上是一个PI控制器。 （b） 2-7 (a) (b) 系统的传递函数为，脉冲响应为 2-9 a） b) c) 2-10 a) 2-11 (a) (b) 2-12. 式中 是输入量;是输出量 ; 为中间变量； 为常数. 画出系统的动态结构图，并求传递函数. 2-14 2-15． 答案： 2-16 答案：（1） （2） （3） （4） 2-17. 1） 2） 1）先求C(s)/R(s) 令n(t)=0，则 求C(s)/N(s) 此时可令r(t)=0，则 要想消除干扰对输出的影响，则C(s)/N(s)=0 即 2-19 答案：状态空间表达式为 系统的传递函数为 2-20.答案 G2=tf(2,[1 1 0]); H2=tf([1 2],[1 3]); G1=tf(10,[1 1]); H1=tf([5 0],[1 6 8]); G=feedback(G2,H2,-1) Gb=feedback(series(G1,G),H1) Transfer function: 2 s + 6 --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 4 Transfer function: 20 s^3 + 180 s^2 + 520 s + 480 ------------------------------------------------------ s^6 + 11 s^5 + 47 s^4 + 103 s^3 + 230 s^2 + 396 s + 32 2-21. 答案： G1=tf([2 6 5],[1 4 5 2]); G2=tf([1 4 1],[1 9 8 0]); z=[-3 -7]; p=[-1 -4 -6]; k=5; G3=zpk(z,p,k); G=series(series(G1,G2),G3) %G=G1*G2*G3 Gtf=tf(G) 运行结果： Zero/pole/gain: 10 (s+3.732) (s+3) (s+7) (s+0.2679) (s^2 + 3s + 2.5) ---------------------------------------------------------------------- s (s+8) (s+6) (s+4) (s+2) (s+1)^4 Transfer function: 10 s^6 + 170 s^5 + 1065 s^4 + 3150 s^3 + 4580 s^2 + 2980 s + 525 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- s^9 + 24 s^8 + 226 s^7 + 1084 s^6 + 2905 s^5 + 4516 s^4 + 4044 s^3 + 1936 s^2 + 384 s 习题3 答案：=0.3 此温度计的时间常数T= t/4=15秒 答案： 答案：变大系统阶跃响应的延迟时间、上升时间和调节时间都加长。 5. 6. 略 答案： (1),（2）， 答案： ,或 1）开环零点-2.5 开环极点-0.5 2）闭环零点-2.5 闭环极点-0.4500 ± 0.8930i