5.1--3频率特性wjh修改答辩.ppt

* ?r Mr ? A(?) 由图可见，幅频特性的最大值随? 减小而增大其值可能大于1。可以求得在系统参数所对应的条件下，在某一频率? =?r（谐振频率）处振荡环节会产生谐振峰值Mr 。在产生谐振峰值处，必有 * 可以看出： 1）? 0.707，没有峰值，A(?)单调衰减； 2）? = 0.707， Mr = 1，?r = 0，这正是幅频特性曲线的初始点； 3）? 0.707，Mr 1， ?r 0，幅频A(?)出现峰值。而且? 越小，峰值Mr 及谐振频率?r 越高； 4）? = 0，峰值Mr 趋于无穷，谐振频率?r 趋于?n 。 这表明外加正弦信号的频率和自然振荡频率相同，引起环节的共振。环节处于临界稳定的状态。 峰值过高，意味着动态响应的超调大，过程不平稳。 对振荡环节或二阶系统来说，相当于阻尼比? 小，这和时域分析法一章所得结论是一致的。 * 根据上式可以作出两条渐近线。 当? ? n时，L(?) ? 0； 当? ? n时，L(?) ??20lg?2 /? n2 = ?40lg? /? n 。 （2）伯德图 幅频特性 ? L(?) ?n ?40dB/dec * 误差计算公式是： 这是一条斜率为 ?40dB/dec直线，和零分贝线交于? =? n的地方。故振荡环节的交接频率为?n 。 * 下图为?L(?, ?) 的曲线 0.1 0.2 0.4 1 2 4 6 8 10 ?/ ?n 20 16 12 8 4 0 -4 -8 ? = 0.05 ? =1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 * 相频特性 ? = 0 ?(0) = 0? ? = ? n ?(? n) = ?90? ? ? ? ?(?) = ?180? 由于系统阻尼比取值不同，?(? )在? = ? n邻域的角度变化率也不同，阻尼比越小，变化率越大。 * 0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2 * Im Re 0 ?=0 1 ?=? 7 二阶微分环节 其频率为特性 由于二阶微分环节与振荡环节的传递函数互为倒数，因此，其伯德图可以参照振荡环节的伯德图翻转画出。 极坐标图为： * 由于?(? )随频率的增长而线性滞后，将严重影响系统的稳定性 ?大 ? ?(?)/(°) 0° ? L(?)/dB 0 ?小 ?=0 8 延迟环节 其频率特性为 ：G(j?) = e ? j?T 幅值为：A(?) = ?e ? j?T ? = 1 相角为：?(?) = ??? (rad) = ?57.3??(?) 由于幅值总是1，相角随频率而变化，其极坐标图为一单位圆。 Im Re 0 * 5.3 控制系统的频率特性 1. 用幅频特性和相频特性计算做图 设开环频率特性为： 式中 分别计算出各环节的幅值和相角后，按上式便可计算出开环幅值和相角，从而就可绘制出开环极坐标图。 5.3.1 开环极坐标图 * 解: RC超前网络的传函为 ?(?) = 90? ? arctan?T 例5-1 如图所示RC超前网络,要求绘制它的幅相曲线。 式中 T=RC 。其频率特性为 R C r(t) c(t) * 5.0 0.982 11.3 2.0 0.895 30 1.0 0.707 45 幅相曲线如图 Im Re 0 ?T=1 2 5 ?T=? ?T=0 1 ?T A(?) ?(?)(°) 0 0 90 0.1 0.0995 84.3 0.3 0.288 73.3 ∞ 1 0 ?(?) = 90? ? arctan?T * 2.按实频特性和虚频特性计算作图 把开环频率特性按实部和虚部分开，然后再用一系列?值代入，计算相应的实频和虚频值,绘制出开环幅相曲线。 3. 由极点—零点分布图绘制 由开环传递函数零极点形式先标出每一零点和极点，当s=j?时，可作出相应零点或极点对应的矢量(频率特性)，根据所对应的?值，计算出有关矢量的长度和角度，就能求得频率特性。 例5-2 由极点—零点分布图求例1中的频率特性 解： * G(j0) = 0?90? G(j1/T) = 0.707?45? G(j2/T) = 0.895?30? G(j5/T) = 0.982?11.3