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特种控制器和附加单元 积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器 偏差报警单元 输出限幅单元 一、积分反馈型积分限幅控制器 抗积分饱和控制器 * * 抗积分饱和的方法之一是限制积分电容两端的电压，不让其超出正常工作范围，即：ULUO3UH 图1-17 PI电路的等效电路 CI RI CM ΔUo2 ΔUo3 ΔUo2/m IC3 UB ——积分反馈型积分限幅控制器 场效应管V1的截止与导通 比较器IC5,IC6 限幅电压给定电路 g d 二极管VD3,VD4的反相隔离作用 1，正常工作状态 ULUO3UH 2，上限积分限幅 UO3UH 3，下限积分限幅 ULUO3 当UO3在正常工作范围内，控制器作PI运算；当其超出上下限幅值，反馈回路作用，限制电容两端电压。达到抗积分饱和与输出限幅的作用 当ULUO3UH时 0 0 U06为高电平输出，二极管VD3，VD4反相隔离。 UO5为低电平输出（UO50，相对于UB)。V1截止，反馈电路不起作用。 0=ID 返回 上限积分限幅UO3UH UT50，UT60,比较器输出UO5,UO6为高电平。 US为正（相对于UB) V1导通，US通过R,CM和IC3的积分作用时输出UO3下降。 返回 g 下限积分限幅ULUO3： UT50,UT60。比较器IC6输出低电平。VD3,VD4导通，US0(相对于UB)，UF5为低电平，则IC5输出高电平；US通过积分作用，使UO3上升。 返回 二、 PI-P切换控制器 三、 偏差报警单元