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第三章 状态空间分析法 §3-2 系统状态空间的表达式 ? 具有r个作用函数的线性微分方程描述的n阶系统的 状态空间表达式： §3-3 定常系统状态方程的解法 矩阵指数：一个n×n阶矩阵A的矩阵指数： ? 齐次状态方程的拉普拉氏解法。 状态转移矩阵的性质 非齐次状态方程的解 非齐次状态方程： §3-4传递矩阵 3—5 线形时变系统 时变系统的状态转移矩阵 状态转移矩阵 的一些性质 解： 由上例： 如果初始条件为零： 传递矩阵是传递函数的推广， 传递函数： 状态方程为： 例：如图所示的传达室递函数： 解：由图状态方程： 5 -2 2 -2 3 -1 2 知阵表达式： 所以，传递函数： 传递矩阵G（s）： Y（s）=G(s)U(s)…………………………（1） 若u——r 维向量，y——m 维向量，A则为m. r矩阵。 则 1式展开为： ——表示第i个输出，j个输入的传递函数，即 传递函数矩阵为 如多变量控制的方框图为： 多输入——多输出系统消除交链的问题： 设对象的传递函数阵为 （n*n阶矩阵），现设计一组补偿器 （也是n阶矩阵），使得n个输入和n个输出是相互独立的。即 则闭环传递矩阵： 现考虑反馈矩阵H(s)为单位矩阵，则： 其中： 或： 由于 是对角阵，所以 也是对角阵。 也是一个对角阵。 例：现有一如图所是示的系统，试确定一组补偿器的传递矩阵，使得闭环传递矩阵为： 1 解：由于 状态空间法可适用于线形的时变系统。 只要将转移矩阵 改为 ，前面 大部分都适用于时变系统的分析。但对时变系统而言，转移矩阵通常是不能用矩阵函数给出的。 时变系统状态方程的解法： 1、对纯量微分方程： 其解为： 状态转移矩阵函数为： 这个结果不能用于矩阵微分方程。 * §3-1 引言 一、经典控制的局限性和现代控制理论的提出 适用：①、SISO线性定常系统; ②、对时变、非线性、MIMO无能为力; 1960年左右提出——现代控制理论 二、两者的比较： 古典控制理论：时域、复、频域分析法，设计为试探法， 不能得到最佳。 现代控制理论：本质上是时域方法，能设计出最佳控制系统。 三、状态和状态变量 状态——动力学系统的状态是表征系统运动的信息。 只要知道t0的状态和t≥t0的输入，就能完全确 定t≥t0的 行为。 状态变量——是确定系统状态的最小一组变量。 eg：x1(t),x2(t),……,x n(t)是一组状态变量。 * 状态变量并不一定是物理上可测或可观察的量。 但为最佳控制规律需要把所有这些状态变量反馈， 故最好为测量。 状态向量——将几个状态变量看作是向量Z(t)的各个分量， Z(t)就叫做状态变量。 状态空间——由x1轴，x2轴, ……，xn轴所组成的n维空间叫做 状态空间，任意状态则为其中一个点。 例： 线性微分方程作用函数中不含有导数项的n阶系统的状态空间表达式： y(n)+a1y(n-1)+……+an-1y+any=u 由数学知识知，若y(0),y(0), ……,y(n-1)(0)和t≥0时u(t)则系统未来的行为就可知。 设： 则微分方程可表示为： 或者： 输出方程为： 或者： Y= CZ 例：设系统方程为 求状态空间表达式。 解：设状态变量为： y----输出； u----输入。 故有 -11 -6 6 -6 所以标准形式： ? 状态变量的非唯一性： 假设x, x,… x是一组状态变量，则可取任一组函数。 作为另一组状态变量，若对每一组， 值都对应于唯一 的一组 的值，反之也成立。 则： 也是一个状态变量。P是非奇异的。 阶矩阵A的特征值： 即： |λI-A|=0的根。 设： 特征方程： ∴ 矩阵A的特征值为 -1，-2，-3。 例：上例中：假设一组新变量Z1，Z2 ，Z3作如下变换 特征值的不变性： 证明： |λI-P-1AP|= |λP-