状态方程与输出方程.pptVIP

2.1 状态空间描述的概念 2.2 一般时域描述化为状态空间描述 2.3 频域描述化为状态空间描述 2.6 将状态方程化为规范形式 本章小结 已知系统方块图如图2.11所示，试导出系统状态空间描述。 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 解：① 把各环节传递函数化为最简形式 例题2.10 只有积分环节和惰性环节 图2.11 系统方块图 － 2.5 根据方块图导出状态空间描述 ＋ ＋ － 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 则原方块图变为 ② 把具有简单函数相乘的环节化为单元方块的串联 － 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 ③ 选取状态变量 ＋ ＋ － 则 进行拉氏反变换 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 系统的状态空间描述为 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 在建立系统的状态空间描述时，由于状态变量选择的非唯一性，使得给定系统的状态空间描述具有不同的形式。这些不同的形式之间有一定的转换关系。 转换方法 将状态方程化为规范形式 通过线性变换 与系统特征值有关 一个n维系统的 方阵A有且仅有n个特征值。 系统的特征值就是其系数矩阵A的特征值，即特征方程 的根，也是系统传递函数的极点。 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 一、系统的特征值及其不变性 线性定常系统的状态方程为 ，则 1、特征值的定义 2、系统特征值的形态不同，其状态方程的规范形式也不同。 3、特征值的性质 (3) 对系统作线性非奇异变换，其特征值不变。 (2) 物理上存在的系统，方阵A为实数阵，其n个特征值或为实数，或为共轭复数对。 证：设线性非奇异变换 应证明 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 证明： 对系统作线性非奇异变换，其特征值不变。 (4) 设 为A的一个特征值，若存在某个n维非零向量 ，使 ，则称 为A的属于 的特征向量。即 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 (5) 设 为系数矩阵A的特征值， 是矩阵A的分别属于这些特征值的特征向量，当 两两相异时， 线性无关。因此，由这些特征向量组成的变换矩阵P必是非奇异的。即 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 (6) 若 ， 其特征多项式为 ， 特征方程为 ， 特征方程的根就是系统的特征值，即系统的极点。 定理：对于线性定常系统，如果其特征值 是两两相异的，则必存在非奇异矩阵P，通过变换 ，状态方程被化为对角规范型。即 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 二、将状态方程化为对角规范型 1、系数矩阵A具有任意形式 式中， 。 ∵互异特征值所对应的特征向量线性无关 ∴P是非奇异的 根据特征值与特征向量的关系 ，有 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 证明： 选择特征值 所对应的特征向量构成P矩阵，即 所以，上述等式两端左乘 为 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 将非奇异变换 ，代入 可得 ∴ 其中 求对角规范型的步骤 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 1、求系统特征值，看其是否互异； 2、求特征向量 ； 3、求变换矩阵 ， 并求出 、 、 、 ； 4、求出系统的对角规范型。 现代控制理论 第2章 状态方程与输出方程 2、系数矩阵A具有特定形式 定理：对于线性定常系统，如果其特征值 是两两相异的，且系数矩阵A具有如上形式，则将