现代控制理论3讲.pptVIP

* * 现代控制理论第十三讲 主要内容: 1、李雅普诺夫第二法（直接法） 二次型标量函数 希尔维斯特判据 稳定性判根据 4－3 李雅普诺夫第二法（直接法） 方法：不求解系统的状态方程，通过一个系统的能量函数来直接判断系统的稳定性。 一、标量函数及其符号 设V(x)是定义在n维空间Rn上的标量函数，且当X=0时，V(x)=0，而对其余X∈Rn，如果： V(x)0，则称V(x)是正定的。 V(x)≥0，则称V(x)是半正定的（非负定）。 V(x)0，称V(x)是负定的。 V(x)≤0，则称V(x)是半负定的（非正定）。 V(x)任意，则称V(x)不定。 问题：在实际系统中，往往不容易找出系统的能量函数。 办法： 于是李雅普诺夫定义了一个正定的标量函数V(x)，作为系统的一个虚构的广义能量函数。根据 的符号性质，可以判断系统的状态稳定性。 例如：对二维空间矢量： 是正定的； 是半正定的； 是负定的； 是半负定的； 是不定的。 二、二次型标量函数 设： 为n个变量， P为n×n阶的实对称矩阵，则： 称为二次型标量函数。 P为对称矩阵，则必存在正交矩阵 T，通过变换 使之化成 二次型函数的标准型，它只包含变量的平方项 为对称矩阵P的互异特征值 正定的充分必要条件是对称矩阵P的所有特征值 均大于零 。 矩阵P的符号性质定义: P为n×n的实对称方阵, 为P决定的二次型函数 (1)若 正定,则称P为正定,记作 (2)若 负定,则称P为负定,记作 (3)若 半 正定(非负定),则称P为正定,记作 (4)若 半 负定(非正定),则称P为正定,记作 三、希尔维斯特判据 设实对称矩阵 设实对称阵P的各阶主子行列式为： 矩阵P定号性的充要条件是: 四、李雅普诺夫第二法 设系统状态方程为： 其中 Xe=0为系统的一个平衡状态。 如果存在一个正定的标量函数V(x)，并且具有连续的一阶偏导数，那么根据 ????? 的符号性质，我们有： 3 若 ??? ，或者 ?? ? 但 ??? 时 ?? 不恒为零， 渐进稳定； 2 若 ，则 ?? ? 李雅普诺夫稳定； 1 若 ??? ，则 ??? 不稳定； 4 若 ?? ? 渐近稳定，并且当 ??? ? 时， 则 ??? 大范围渐进稳定。 说明： 1、上述稳定性判据只是一个充分条件，并不是必要条件。 2、如果给定的V(x)满足上述四个条件之一，那么其结果成 立。 3、如果给定的V(x)不满足上述任何一个条件，那么只能说 明所选的V(x)对本系统失效，必须重新构造V(x) 。 【例4－4】 已知非线性系统状态方程为： 试分析其平衡状态的稳定性。 解： 坐标原点Xe=0为系统唯一平衡状态 设正定的标量函数为： 为负定，所选V（X）是满足判据的一个李雅普诺夫函数。且当 时，有 ，系统在坐标原点处为大范围稳定。 【例4－5】 控制系统齐次状态方程为： 试分析其平衡状态的稳定性。 解： 坐标原点Xe=0为系统唯一平衡状态。 取： 进一步可以证明，当 ?? 时， ?? 不恒为零，（如果 ??? ，则可知 ?? ?，也即 ??? ，由状态方程 可知，若要求 ? 和 ，则必须满足x1=0的条件 ），所以 ??? 是渐进稳定的。 再取下列二次型函数： 所以 ??? 是渐近稳定的，又因为当 ?? ??时， ???? ，所以 ??? 是大范围渐近稳定的。 实际上从李雅普诺夫第一法可知: 系统两特征根都有负的实部， 所以 ??? 是大范围渐近稳定的。 【例4－6】设闭环系统如图所示，试分析系统的稳定性。 齐次方程为： 取： 【例4－7】设系统状态方程为： 试分析平衡状态的稳定性。 解：原点是其唯一的平衡状态 当|x1|=1时， =0；当 |x1|1时， 0,单位圆外是不稳定的；当 |x1|1， 是负定的，在这个范围内系统平衡点是渐近稳定的。 取 *