现代控制理论9-.pptVIP

（2）对偶原理 ???? 在研究系统的可控性和可观测性时，利用对偶原理常常带来许多方便。 考虑由下述状态空间表达式描述的系统S1： 式中， 以及由下述状态空间表达式定义的对偶系统S2： 式中， 对偶原理：当且仅当系统S2状态能观测（状态能控）时，系统S1才是状态能控（状态能观测）的。 * * 　　经典控制理论中用传递函数描述系统的输入输出特性，输出量即被控量，只要系统是因果系统并且是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不需提出可控性及可观测性概念。 现代控制理论中用状态方程和输出方程描述系统，输入和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量，这就存在着系统内的所有状态是否可受输入影响和是否可由输出反映的问题，这就是可控性和可观测性问题。如果系统所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的初态达到原点，则称系统是可控的，或者更确切地是状态可控的。否则，就称系统是不完全可控的，或简称为系统不可控。相应地，如果系统所有状态变量地任意形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态可观测的，简称为系统可观测。 9.2 线性系统的可控性与可观测性 例9-9 给定系统的动态方程为 将其表示为标量方程组的形式，有 这表明状态变量x1和x2都可通过选择控制量u而由始点达到原点，因而系统完全可控。但是，输出y只能反映状态变量x2，而与状态变量x1既无直接关系也无间接关系，所以系统是不完全可观测的。 例9-11 下图所示网络，设x1=uc1，x2=uc2,输出y=x2。 当R1=R2,C1=C2且初始状态x1(t0)=x2(t0)时，则不论将输入u取为何种形式，对于所有t≥t0，只能是x1(t)≡x2(t)，不可能做到x1(t)≠x2(t)。也就是说，输入u能够做到使x1和x2同时转移到任意相同的目标值，但不能将x1和x2分别转移到不同的目标值。这表明此电路不完全可控，简称电路不可控。由于y=x1=x2，故系统可观测。 上述对可控性和可观测性所作的直观说明，只是对这两个概念直觉的但不严密的描述，而且也只能用来解释和判断非常直观和非常简单系统的可控性和可观测性。为了揭示可控性和可观测性的本质属性，并用于分析和判断更为一般和较为复杂的系统，需要对这两个概念建立严格的定义，并在此基础上导出相应的判别标准。 ?1、可控性  ????考虑线性时变系统的状态方程 其中,X为n维状态向量;u为p维输入向量;Tt为时间定义区间;A(t)和B(t)分别为n×n和n×p矩阵.现对状态可控,系统可控和不可控分别定义如下: 状态可控:对线性时变系统，如果对取定初始时刻t0∈Tt的一个非零初始状态X(t0)=X0，存在一个时刻t1∈Tt,t1＞t0，和一个无约束的容许控制u(t),t ∈[t0,t1] ，使状态由X(t0)=X0转移到t1时的X(t1)=0 ，则称此X0是在t0时刻可控的 。 系统可控： 对于上式所示线性时变系统，如果状态空间中的所有非零状态都是在t0 时刻可控的，则称系统在t0时刻是完全可控的，简称系统在t0时刻可控。若系统在所有时刻都是可控的，则称系统是一致可控的。 系统不完全可控： 对于上式所示线性时变系统，取定初始时刻t0∈Tt ，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在t0时刻是不可控的，则称系统在t0时刻是不完全可控的，也称为系统是不可控的。 在上述定义中只要求系统在可找到的控制u(t) 的作用下，使t0时刻的非零状态x0在Tt上的一段有限时间内转移到状态空间的坐标原点，而对于状态转移的轨迹则未加任何限制和规定。所以可控性是表征系统状态运动的一个定性特性。定义中对控制u(t)的每个分量的幅值并未加以限制，可为任意大的要求值。但u(t)必须是容许控制，即u(t)的每个分量ui(t)(i=1,2, …,p)均在时间Tt区间上平方可积，即 此外，对于线性时变系统，其可控性与初始时刻t0的选取有关，是相对于Tt中的一个取定时刻来定义的。而对于线性定常系统，其可控性与初始时刻t0的选取无关。 状态与系统可达：对于上式所示线性时变系统，若存在能将状态X(t0)=0转移到X(tf)=Xf的控制作用，则称状态Xf是t0时刻可达的。若Xf对所有时刻都是可达的，则称状态Xf为完全可达或一致可达。若系统对于状态空间中的每一个状态都是t0时刻可达的，则称该系统是t0时刻状态完全可达的，或简称该系统是t0时刻可达的。 ???? 对于线性定常连续系统，可控性与可达性是等价的。但对于离散系统和时变系统，严格地说两者是不等价的。 2、可观测性 ???? 可观测性表征状态可由输出完全反映的性能，所以应同时考虑系统的状态方程