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第二节 基础知识 rcssclient 感知模型 视觉感知模型 听觉模型 动作模型 rcssclient 仿真平台发行版本中提供的示例球员程序rcssclient。 rcssclinet 使用命令行界面，能够通过UDP 协议同soccer server 建立连接，把用户输入的命令发送到server,并接收和显示server 发来的信息。 使用rcssclient 的命令格式为： $rcssclient [serverhost [port]] init命令 (init TeamName [(version VerNum)] [(goalie)]) TeamName 表示球员所在的队伍名称 VerNum 表示球员使用信息格式的版本； 对于守门员，必须在init 命令中包括（goalie）”，这样server 才会允许其执行守门员才可以使用的扑球命令。注意每个球队最多只能有一个守门员或者没有守门员（没有规定必须要有一个守门员）。 一般对于非守门球员，只要简单的(init team)即可 初始化返回消息 (init team) (init r 2 before_kick_off)（右侧 球员号 PlayMode） (sense_body 0 (view_mode high normal) (stamina 8000 1) (speed 0) (kick 0) (dash 0) (turn 0) (say 0)) (see 0 ((flag r t) 46.5 3) ((flag g r b) 64.1 43) ((goal r) 59.1 38) ((flag g r t) 55.1 32) ((flag p r t) 34.5 29)) (sense_body 0 (view_mode high normal) (stamina 8000 1) (speed 0) (kick 0) (dash 0) (turn 0) (say 0)) (sense_body 0 (view_mode high normal) (stamina 8000 1) (speed 0) (kick 0) (dash 0) (turn 0) (say 0)) (see 0 ((flag r t) 46.5 3) ((flag g r b) 64.1 43) ((goal r) 59.1 38) ((flag g r t) 55.1 32) ((flag p r t) 34.5 29)) reconnect 命令 (reconnect TeamName UniformNumber) TeamName 和UniformNumber 共同标识出要求重新上场的球员。如果可以正确上场， 会得到下面格式的server 响应消息： (reconnect Side PlayMode) 否则，根据不同情况，可能会是如下消息： (cant reconnect) 表示比赛处于PlayOn 模式，不允许reconnect； (error reconnect) 表示由于某种错误，球员未能成功重新上场； (error no_more_team_or_player_or_goalie) 类似于init 命令的响应。 Bye 命令 如果要球员断开同server 的连接，可以向server 发送一个bye 命令： （bye） 这个命令会通知server 把球员从场上删除。 对于bye 命令，server 没有响应消息。 感知模型 (sense_body Time (view_mode ViewQuality ViewWidth) (stamina Stamina Effort) (speed AmountOfSpeed DirectionOfSpeed) (neck_angle NeckDirection) (kick KickCount) (dash DashCount) (turn TurnCount) (say SayCount) (turn_neck TurnNeckCount) (catch CatchCount) (move MoveCount) (change_view ChangeViewCount) ) 感知模型 Time 表示server 发送身体感知信息时所处的仿真周期； ViewQuality 表示当前球员的视觉质量，取值是high 或low； ViewWidth 表示当前球员的视角范围，取值为narrow，normal，wide 之一； Stamina 和Effort 表示当前球员的体力信息 AmountOfSpeed 是当前球员速度大小的近似值，它在球员当前真实速度Speed 上使用公式( AmountOfSpeed = Quantize Speed,0.01)