正余弦编码器细分技术的抗干扰设计.pdfVIP

电气传动2014年第44卷第1期 EI正CTRIC DRⅣE 2014 V01．44 No．1 正余弦编码器细分技术的抗干扰设计 黄招彬，游林儒，占宏，唐斌 (华南理工大学自动化学院，广东广州510641) 摘要：编码器信号在传输过程中容易受到辐射于扰与传导干扰的影响，特别是在大功率应用场合，而正余 弦编码器的细分技术对信号质量又比较敏感。针对正余弦编码器的信号干扰，提出了基于迟滞比较器和基于 D触发器的抗干扰设计方法，并结合其细分技术给出了相应的软件处理方法。MULTISIM仿真与现场实验测 试验证了两种方法均可以有效地抑制干扰，同时验证了基于D触发器的抗干扰设计效果更好。 关键词：正余弦编码器；细分技术；rE干扰设计 中图分类号：TM930．2 文献标识码：A Anti-jamming DIesi驴of sin／cos Encoder’S Interpolation Technique HUANG Zhao-bin，YOU Lin-ru，ZHAN Hong，TANG Bin (Automation c池ge ofScience and Engineering。South China Unwe瑙ity of Technology， Guangzhou 5 10641，Gnangdong，China) Abstract：Encoder signals ale vulnerable to radiation and conduction disturbances during transmission， especially in high·power applications．However，sin／cos eneoder’S interpolation technique is relatively sensitive to signal quality．For the signal disturbance of sin／cos encoder，two anti·jamming hardware designs based on hysteresis compalator and D-type flip-flop were presented，while corresponding software methods based on interpolation technique were given．Simulation and experimental results illustrate the validity of these two designs and better efficiency of the later design． Keywords：sin／cos eneoder；interpolation technology；anti-jamming design 1 引言 正余弦编码器(sin／cos)是一种输出正交的 正余弦信号的光电编码器。该类编码器采用细 分技术后可获得比普通TrL光电编码器高1 000 倍以上的精度，而其成本远低于串行通信传输 的超高精度光电编码器。由于正余弦编码器性 价比高，其在高精度运动控制领域应用越来越 广泛。 为了提高正余弦编码器的测量精度，需要求 解当前位置在其正余弦信号周期内的精确相位 来获得更高的精度，该求解相位的方法即为细分 技术。常用的软件细分方法有直接求反正切法n1、 Taylor展开计算法‘引、查表法㈨、闭环跟踪法¨]、 相位编码细分算法哺]，另外还有硬件细分方法n1、 高频载波细分方法阳1等。关于各类细分算法的细 分误差与补偿方法，文献[3，9]也做了较为详细 的研究。 然而，在很多应用场合，尤其是大功率伺服 驱动设备中，正余弦编码器的信号传输很容易受 到干扰。被干扰的信号对细分效果有很大的影 响，有时不仅无法提高精度，反而会产生异常输 出，使得系统无法正常工作。 针对上述问题，本文提出了两种抗干扰设计 方案：一种是基于迟滞比较器的抗干扰设计方 法，该方法利用比较器的迟滞区间来抑制比较点 附近的小幅干扰；另一种是基于D触发器的抗干 扰设计方法，该方法采用交错触发方式以保证信 号在其最稳定的区域(斜率最小点附近)传给下 一级。同时，本文结合正余弦编码器的细分技 术，给出了与上述抗干扰设计相对应的软件处理 方法。MULTISIM仿真与实验测试结果验证了这 作者简介：黄招彬(1986一)，男，博士研究生，Email：abinhill@foxmail．com 76 万方数据 黄招彬，等：正余弦编码器细分技术的抗干扰设计 电气传动2014年第44卷第1期 两种方法在抑制干扰的有效性。 2正余弦编码器的细分技术 在正余弦编码器的细分技术中，需要使用含 有两路AD采样通道