机械设计基础机构运动简图及平面机构自由度.pptVIP

机械设计基础之第二部分 常用传动机构设计基础（1） 第三章 机构运动简图及平面机构自由度 二、运动副 两构件组成的直接接触而又能产生相对运动的活动联接称为运动副。 两构件参与接触而构成运动副的部分(点、线、面)称为运动副元素。 (1) 运动副元素 (2)运动副的自由度与约束 三、运动链 三、机构 机构运动简图中常用的规定符号 绘制机构运动简图的步骤和方法 机构运动简图的识别 一、机构运动简图中常用的规定符号 二、绘制机构运动简图的步骤与方法 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 原动件——能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 二、平面机构自由度的计算 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 F = 3 单个自由构件的自由度为 3 y x θ (x , y) 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 1.复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 三、计算平面机构自由度的注意事项 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 ⑤ 计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 南京航空航天大学 机电学院 College of Mechanical and Electrical Engineering 制作/讲解：赵威 E-mail: nuaazw@nuaa.edu.cn 本章主要内容： §3-1 机构的组成 §3-2 机构运动简图 §3-3 平面机构的自由度 如何判定是机构？ 机构的定义是？ 机构 是由构件以可动联接方式联接起来的、用来传递运动和力的构件系统。 一、机构的组成要素 组成要素 构 件 运动副 机构中的运动单元体，由一个或若干个零件组成。 齿轮 轴 键 构件分成 机架（或固定构件）