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嵌入式实时操作系统(RTOS)简介-ZJUArcLab.pdf 59页

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嵌入式实时操作系统(RTOS)简介-ZJUArcLab
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1    嵌?入式系统 An Introduction to Embedded System 嵌入式实时操作系统(RTOS)简介 浙江大学计算机学院 蔡铭 cm@zju.edu.cn 2    课程大纲 ! &? 嵌入式实时操作系统概况 &? 嵌入式实时操作系统特点 &? 嵌入式实时操作系统功能简介 3 嵌入式实时系统 p??嵌入式系统往往对实时性提出较高的要求。 p??实时系统:指系统能够在限定的响应时间内提供所需水 平的服务。(POSIX 1003.b ) p??嵌入式实时系统可分为: n?? 强实时型:响应时间μs~ms级,如数控机床、医疗仪器; n?? 一般实时:响应时间ms~s级,如打印机、电子菜谱; n?? 弱实时型:响应时间s级以上,如工程机械控制。 4 背景分析 p??早期嵌入式系统:硬件所限 n?? 汇编语言 n?? 基本不采用操作系统 p??基础条件成熟 n?? 硬件的提升 ——微处理器性能提高、存储器容量增加 n?? 软件技术快速发展 ——编译器、操作系统、集成开发环境 5 嵌入式操作系统概述-发展阶段(1/4) p??嵌入式操作系统的发展主要经历了以下四个阶段: p??无操作系统的阶段 n?? 单芯片为核心 n?? 具有与一些监测、伺服、指示设备相配合的功能 n?? 一般没有明显的操作系统支持 n?? 通过汇编语言编程对系统进行直接控制。 n?? 主要特点 p??系统结构和功能都相对单一,针对性强 p??无操作系统支持 p??几乎没有用户接口 6 嵌入式操作系统概述-发展阶段(2/4) p??简单监控式的实时操作系统阶段 n?? 以嵌入式处理器为基础 n?? 以简单监控式的操作系统为核心 n?? 主要特点: p??处理器种类繁多,通用性比较弱; p??开销小,效率高; p??一般配备系统仿真器,具有一定的兼容性和扩展性; p??用户界面不够友好,主要用来控制系统负载,以及监控应用程序 运行。 n??八十年代初:出现了以VRTX(1981)、pSOS等为代表的 第一代系统(实时内核),提供了实时操作系统基本功能。 7 嵌入式操作系统概述-发展阶段(3/4) p??通用的嵌入式实时操作系统阶段 n?? 以通用型嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统 n?? 主要特点: p??运行在不同的微处理器 p??具有强大的通用型操作系统的功能 p??文件和目录管理 p??多任务 p??设备驱动支持 p??网络支持 p??图形窗口 p??用户界面 p??具有丰富的API和嵌入式应用软件 n??八十年代后期到九十年代初期,出现以VxWorks、RTEMS、 Nucleus PLUS、QNX、OSE为代表的第二代系统。 8 嵌入式操作系统概述-发展阶段(4/4) p?? 二十世纪末,出现了以Integrity为代表的第三代系统,进一步在 实时性、高可靠性、高可用性等方面提供了强有力的支持。 p?? 新一代实时操作系统的发展方向主要包括高可信、高可靠、高可 用、高安全、微型化、支持多核等。 p?? 近年来,出现了以Internet为标志的嵌入式系统 n?? 嵌入式系统与Internet的全面结合 n?? 嵌入式操作系统与应用设备的无缝结合 n?? 代表着嵌入式操作系统发展的未来 嵌入式实时操作系统发展 9 典型的嵌入式实时操作系统 p??嵌入式实时操作系统数量众多,如: n?? VxWorks n?? Windows CE n?? pSOS n?? QNX n?? PalmOS n?? Nucleus n?? Android p??国产嵌入式实时操作系统,如: n?? HOPEN n?? DeltaOS n?? SmartOS n??RT-Linux n??Symbian n??uc/OS n??RTEMS n??T-Kernel n??Integrity n??ThreadX n??SZOS n??RT-Thread n??DOOLOO RTOS 10 嵌入式实时操作系统-VxWorks p?? VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的嵌 入式实时操作系统,具有高性能、稳定的内核以及友好的用户开发 环境,是世界第一大嵌入式操作系统提供商,应用于航空航天、工 业控制、网络设备、汽车电子等领域。 p?? 经典应用:1997年火星探路者、2007年凤凰号火星探测器、2012 年好奇号火星探测车 在火星沙丘前进 在火星上拍摄的日落全景 11

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