最小二乘法在足底矫形器交流伺服数控平台CAM中的应用赵琦.pdfVIP

最小二乘法在足底矫形器交流伺服数控平台 CAM中的应用 赵琦 摘要 ：着眼于提高足底矫形器的产品质量，提高其加工速度，以及加工过程中的抗干扰能 力。对足底矫形器加工特点进行分析，在国内首次提出将最小二乘法应用于足底矫形器的交 流伺服数控平台的 CAM中，开发交流伺服系统新的应用领域及应用方法。 关键词： 数控技术 交流伺服系统 最小二乘法 足底矫形器 1引言 近年来，信息技术取得了迅速发展，特别是计算机技术和网络技术等取得了飞速的进步。 将信息技术应用于制造业，进行传统制造业的改造，使现代制造业发展的必由之路。制造技 术和装备就是人类生产活动的最基本的生产资料，而数控技术又是当今先进制造技术和装备 最核心的技术。当今世界各国制造业广泛采用数控技术，以提高制造能力和水平，提高对动 态多变市场的适应能力和竞争能力。 足底矫形器作为一种以减轻足底骨骼肌肉系统的功能障碍为目的的支撑装置（常人称之 为：鞋内托、为缓解局部应力或增加足部穴位按摩功能的称之为舒适性鞋垫），用于矫治足 部各种疾患。在国内，它的生产已经步入数控机床的高技术生产空间，涉及到硬件的合理设 计与选取、CAD/CAM系统的进一步优化和机床本体的高精度运行。为了实际的市场需求，从 提高产品质量、加快生产速度和增强加工系统的抗干扰能力三方面着手，我们首次引入现代 交流伺服系统。以保证足底矫形器的鞋内托加工设备具有相当精度的三维数控磨铣加工装 置，即采用一套三轴数控闭环加工系统，包括交流伺服电机及传动系统加工刀具、交流伺服 电机驱动和控制器等几部分。 用 ( )xφ 拟合已知数据 (k=1,2,...,n),使得误差的平方和 为最小,这种求 ( kk y,x ) ( )[ ] 2n 1k kk xy∑ = ?φ ( )xφ 的方法,就是最小二乘法。 2足底矫形器的工作运行特色 图 2 图 1 Z轴Y轴 X轴X轴 鞋内托的制造是在完成一系列数据点的加工的基础上进行的（如图 1和图 2所示），考 虑到鞋内托表面的凹凸不均和光滑性，则在足底矫形器的加工进程中，必将涉及到 2/3轴联 动和不同轴的高频变速、变相问题。图 2在 X/Z轴联动中，相对 X轴从相同起始点出发到 相同终止点结束，Z轴的速度是相当慢的，因此必须保证电机在低速运行时的相对平稳。同 时，为保证精确的加工，应当及时将电机的实际位置反馈给控制器；而高性能的伺服系统不 仅有电机的位置反馈，还有检测装置（此处采用高精度直线光栅尺），反馈实际的输出状态。 交流伺服系统的工作原理恰好能够适应足底矫形器的这些加工特点。 3 全数字交流伺服系统的设计 为了实际的市场需求，着手于加快运行速度、提高产品质量和增强系统抗干扰能力，我 们将 X、Y、Z三个轴的控制设计为松下三轴全数字交流伺服系统（即采用日本松下系列交 流伺服电机和全数字式交流伺服驱动器）；同时，为了减少设备所占空间，我们舍弃工控机 和加工机床的总线连接，通过主板、液晶显示屏和带鼠标的键盘等将其做成嵌入式操作系统。 此处，我们采用位置随动系统中的脉冲比较伺服系统，实行全闭环控制方式（如图 3所示）； 还有，为了提高产品质量（即顺利实现 2轴圆弧插补、3轴直线插补）和足底矫形器的开发 潜力，我们引入研华公司开发的 PCI-1240 四轴步进/脉冲型伺服电机控制卡。 编 码 器 M 工作台 松下交流伺服电机驱动器 PIC-1240控制卡 CPU 位置反馈 F/V 反馈 速度反馈 光栅尺 工作台实际位置反馈 图 3 4最小二乘法的简介 最小二乘法可以用来处理一组数据, 可以从一组测定的数据中寻求变量之间的依 赖关系, 这种函数关系称为经验公式。假定实验测得变量之间的 个数据 ， , ? , , 则 在 ( )11 y,x ( 22 y,x ) )( nn y,x ΧΟΥ 平 面 上 , 可 以 得 到 个 点 , 这种图形称为“散点图”, 从图中可以粗略看出这些点大致散落 在某直线近旁, 我们认为 x与 y之间近似为一线性函数 n ( )y,xP iii ( n,,2,1i Λ= ) 考虑函数 , 其中 a 和 b 是待定常数. 如果 baxy += ( )n,,2,1iPi Λ= 在一直线上, 可以认为变量之间的关系为 baxy += . 但一般说来, 这些点不可能在同一直线上. 记 (axy iii ?= )b+ε , 它反映了用直线 baxy += 来描述 ixx = , iyy = 时, 计算值 y与实 际值 产生的偏差. 当然要求偏差越小越好, 但由于 iy iε 可正可负, 因此不能认为总偏差 时, 函数 就很好地反映了变量之间的关系, 因为此时每个偏差的绝 对值可能很大. 为了改进这一缺