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第 43制 11 期 机械工程学报 Vo l.43 NO.ll 2007 年 11 月 CH卧?SE JOURNAL OF MECHAr、nCALENGlNEERING Nov. 2007 全场视觉自扫描测量系统* 解则晓张梅风张志伟 (中国海洋大学工程学院膏岛 2661∞) 摘要· 为了远也可苦大型工件的快速精确洲量，提出一种自 cco !l像机、银锁和激光线投射器组成的全场视觉扫描 测量系统.迈过~键的转动改变线结构Jt光平面兔度来实现对篷像机槐场内被捕物体的自汩揣测量. 利用平面网 将fe桥和1庄子交比不受原理的径向德列约束仪AC)~跨步方法实褒到~像机的标定， 根据集绕的1ll辛苦角度以及jt平 面在平E面上的交线确定先年面的方位，从而根据摄像机模型和 α刀二靠图像可获得先平画上的三维数据. 试验结 果证明，这种方法具有粮爵的测量曹tr. 能4壁清晰地章最大型工件上的主要特征.同时具有便携位.便于生产现 场使用 . 关键诩3 逆向工程光学三角法金场锐觉扫描标定 中图分类号: 10806 τP391 白 。前言 逆向工程在现代制造业中正发挥着越来跑重 要的作用，三维数字化测量是道向工程的首要环节。 完整精确的测量数据直接影响后续幽面重构的效率 和所加工工件的精度. 目前常用的~q-l1方法主要有 激光点测量{叫，线结构光测量[H)和光栅投影测量f町 等.激先点测量和线结构光测量揣要将激光测头安 装在三坐标测量机或数控机床上做扫描运动才能实 现. 这种方法具有较高的测量精度和分辨率，但测 量范田受扫描运动机构的限制，主要用来测量中小 尺寸的零件.光栅投影测量能一狄漠{量物体上的一 个区域，通过数据捞接I剧可测量尺寸极大的物体， 这种方法具有便携性和高效率.但由于工作原理上 的限制，宫的测量精度和测量分辨率都比较低.为 了克服现有剧量方法存在的缺陷. 实现对大型工件 的快速精确制量， 提出一种自 CCD 摄像机、激光 线投射辑和振镜组成的全场视觉自扫描测量系统。 首先分析了系统的工作原理， 然后对摄像机进行了 标定，在此基础上求出援镜在不同角度下，反射光 面在三维世界坐标累下的方位.从而得到光平面中 任一点的三维坐标. 1 全场自扫描功能的实现 全场视觉自扫描的原理知圄 1，激光投射器发 · 山东省自然科学羹金寰揭项目(Y2003Pl 9). 2盼6 1 212 碰到韧稿. 20(11惕。，收到修改辆 CCD锺埠~ 由自量 回 1 金与画视1z扫描测量氟差图 出的光平面经振镜镜面反射后投射到被测物体的空 间内，和被测物体相交生成一个光条， CCD 获取暖 光条的图像后，利用光学三角法原理可求出i森先条 的三维坐标扫描过程是由振镜转动使反射光面扫 过 CCD 摄像机的视场来完成的.根据这个原理， 一幅图像对应振镜在一个角度下光面与物体相交产 生的光条.分别对援镜在不同角度r:产生的光条进 行处理可得到被理由物体的三维数据.要确定一个光 条的三维数据， 首先要建立三维世界坐标系，确定 CCD像丽到该坐标系的变换关系，然后确定任-报 镜角度所对应的光平而在该三维世界坐标系下的方 位， 1IP得到光平面为·程，这样光平面方程中的一个 坐标可用另外两个来表示， 直接建立了从二维像面 坐标系到光平面的关系. 固 2 为全场扭觉自扫描割 量系统. 190 m 被工程学报 第 43 卷隽 1 1 期 图 Z 全场v!.觉自扫描IlJ量系统 I. CCO攘缘梳 2. Rt草 3. 醺先. -4. 报镜 2 摄像机建模与标定 2.1 愤像杭建模 姐像机遇楼是指建立摄像机像面与三维世界 坐标系之间的关系， 使之测量所得的三维数据在该 三维世界坐标系下。根据小孔成像原理， 摄像机的 模型1m固 3 所示，其中 O.，xY..Zw 为三维世界坐标 系， α均在为摄像机坐标系，原点。为光学中心. z 轴与光钳l重;合 ; Oxy 为摄像机像面坐标泵，原点 0 是先轴z 与摄像机像面的交点，x、 y 分别平行于 x、 y输./为理想成像系统的焦距。 hLf F\x.y.zl 1(1( ... 必w.zw) z 系 ω 刀 点 转 标 先 4 京 旋 嗤 如 你 为 剧 的 M W 帆 叭 飞 | j l lJ M W 机 。 3 + 川 % x w 儿 -LY l 离 民 · 像 推 挟 ，山 F y f V H H 川 人 巨 搔 可 萤 ω 尸，F A A - 削 到 附 系 的 t 在 型 关 系 马 民 U J ry t z M 算 何 标 ， 叮 R J Y 面 换 径 几 坐 忖 J Vvh， F W Y 平 数 附 带 仰 俨 艺 工 虑 N M 机 -- + + 为 凶 苟 写 Z 草 、 川 | 川 l l l J 巧