过程自控原理绪论选编.ppt

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过程装备控制原理 授 课 人:何银水 授课对象:过程装备与控制工程专业 ·参考教材 1)于辉.《过程控制原理与工程》,机械工业出版社. 2)胡寿松.《自动控制原理》(第四版),科学出版社. ·准备知识 1)数学知识 a.线性微分方程的求解及解的结构形式; b.复变函数中复数的表示形式、复数的运算; 2)专业基础知识 a.理想运算放大器; b.KVL定理;c.Laplace变换; ·本课程的定位 1)是一门专业基础课,是学习自动控制的入门科目; 2)是相关专业考研必考的科目。 ·成绩评定 课堂表现+期末考试 30% 70% 第一章 绪论 自动控制理论的发展概况 自动控制系统的控制方式 自动控制系统的类型 自动控制系统的研究内容 自动控制理论的发展概况 主要经历三个过程: * 经典控制理论 * 现代控制理论 * 智能控制理论 经典控制理论 1.国内外经典的自动装置(经典控制理论出现之前) 国内代表 水运仪象台,它是集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时间的机械装置于一体的综合性观测仪器,它每天仅有一秒的误差。 水运仪象台本质上是一个按被调量的偏差进行控制的闭环非线性自动控制系统。 经典控制理论 指南车是中国古代用来指示方 向的一种具有能自动离合的齿轮系装 置的车辆。 其结构为马拉的双轮独辕车, 车箱上立一个伸臂的木人。车箱内装 有能自动离合的齿轮系。 当车子转弯偏离正南方向时车辕 前端就顺此方向移动,而后端则向反 方向移动,并将传动齿轮放落,使车 轮的传动带动木人下的大齿轮向相反 方向转动,恰好抵消车子转弯产生的 影响。 经典控制理论 经典控制理论 国外代表 1642年,法国物理学家帕斯卡(B. Pascal)发明了第一台机械式十进制加法器,解决了自动进位这一关键问题,也第一次确立了计算器的概念,因此他被公认为制造机械计算机的第一人。 1657年,荷兰科学家惠更斯(C. Huygens)应用伽利略(G. Galilei,1564-1642)的理论设计了钟摆,在他的指导下年轻的钟匠考斯特(S. Coster)成功地制造了第一个摆钟。 1675年,他又用游丝取代了原始的钟摆,这样就形成了以发条为动力、以游丝为调速机构的小型钟,同时也为制造便于携带的袋表创造了条件。 1765年,俄国人普尔佐诺夫(I. Polzunov )发明了浮子阀门式水位调节器,用于蒸汽锅炉水位的自动控制。 1788年,瓦特(James Watt, 1736-1819)对蒸气冲动水壶盖好奇发明了蒸气机,此后他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀,它由一个离心“调节器”操纵,用于调节蒸气流,以便确保引擎工作时速度大致均匀,这是当时反馈调节器最成功的应用。 2、近代对经典控制的人物及其研究内容 英国物理学家牛顿(Isaac Newton,1642-1727) 法国数学家拉格朗日(Joseph Louis Lagrange, 1736-1813) 拉普拉斯(Pierre-Simon Laplace,1749-1827) 英国物理学家麦克斯韦(James Clerk Maxwell,1831-1879 ) 苏联自动调整理论的奠基人 И.А.维什聂格拉斯基(1831-1895) 英国数学家劳斯(E. J. Routh, 1831-1907) 瑞士数学家古尔维茨(A. Hurwitz, 1859-1919) 俄国数学力学家李亚普诺夫(A. M. Lyapunov,1857-1918) 牛顿(1642-1727) 瓦特(1736-1819) 拉普拉斯(1749-1827) 李亚普诺夫(1857-1918) 劳斯(1831-1907) 麦克斯韦( 1831-1879 ) 以上学者主要对经典控制中的稳定性的定义、判定作出贡献。 这一时期,研究工作的重点是系统的稳定性和稳态偏差,采用的数学工具是微分方程解析法,它们是在时间域上进行讨论的,通常称这些方法为控制理论的时间域方法,简称时域法。 3、频域法与根轨迹法的建立 做出杰出贡献的人物主要有: Bell实验室工程师布莱克(H. S. Black) 美国物理学家奈奎斯特(Harry Nyquist,1889-1976) 前苏联学者米哈依洛夫 Bell实验室的数学家伯德(Hendrik Bode, 1905-1982) 美国数学家维纳(Norbert Wiener, 1894-1964) 中国科学家钱学森 主要著作和论文: 伯德的著作《Network Analysis and Feedback Amplifier Design》 维纳的

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