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机 械 原 理
Mechanisms and machine theory
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平面连杆机构的类型
连杆机构：
连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。
共同特点：
原动件的运动经过不与机架直接相连的中间构件传递到从动件上。
连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为
★空间连杆机构
★平面连杆机构
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六杆机构
四杆机构应用非常广泛，且是多杆机构的基础
着重讨论
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一、平面四杆机构的基本型式
基本型式——铰链四杆机构???
连架杆
连架杆
连杆
曲柄：能作整周回转的连架杆。
摇杆：只能在一定范围内摇动的连架杆；
周转副：组成转动副的两构件能整周相对转动；
摆转副：不能作整周相对转动的转动副。
★曲柄摇杆机构
★双曲柄机构
★双摇杆机构
运动副全为转动副。
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★曲柄摇杆机构
铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。
应用：
一、平面四杆机构的基本型式
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★ 双曲柄机构
在铰链四杆机构中，若其两个连架杆都是曲柄，则称为双曲柄机构。
平行四边形机构：指相对两杆平行且相等的双曲柄机构。
平行四边形机构特性：
▲两曲柄同速同向转动
▲连杆作平动
一、平面四杆机构的基本型式
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平行四边形机构的应用实例
升降机构
播种机料斗机构
一、平面四杆机构的基本型式
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逆平行（反平行）四边形机构：指两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构
应用实例
车门
开闭
机构
一、平面四杆机构的基本型式
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★双摇杆机构
铰链四杆机构若两连架杆都是摇杆，则称其为双摇杆机构。
应用实例
一、平面四杆机构的基本型式
总结：
平面四杆机构的基本类型
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
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