过程控制系统参数综述.ppt

;;;;2-1 调节规律; 控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产生偏差，此偏差数值上等于被控变量给定值与测量值之差。即：;正作用调节器：e 0， Δu 0 反作用调节器：e 0， Δu 0 Δu---调节器输出信号变化量; 调节器的输出信号是相对于调节器输入信号e的输出的变化量Δu。如果输入e与输出Δu的变化方向相同，则称调节器为正作用调节器； 如果输入e与输出Δu变化方向相反，则称调节器为反作用调节器。; △U:为控制器的输出 e :输入（偏差） KP:为比例增益，表示比例控制作用的强弱程度。 ;;比例控制最大的优点： 及时、迅速。控制器的输出与输入成正比，只要有偏差存在，控制器输出与偏差成比例地变化。 比例控制的缺点： 在负荷变化时有余差。; 通常习惯用比例增益的倒数即比例度表示控制器的输入与输出之间的比例关系以及比例作用的强弱。比例度可表示为 δ=1/KP　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ;δ越大，比例控制作用越弱， δ越小，比例控制作用越强。;比 例 度 的 影 响;;1、积分I控制：调节器的输出变化量与输入偏差量的积分成正比。;;优点：积分控制可以消除余差;2、PI控制;;当 t=TI Δu= 2KPA;积分时间越大，积分作用越小;积 分 时 间 的 影 响;;1、 D控制;微分时间越大，微分作用越强。 ;微分控制 　优点：提前控制，有助于稳定 　缺点：有余差 ;2、PD控制;;微 分 时 间 的 影 响;PD控制优点：能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。 PD控制缺点： 一般只适应于时间常数较大或多容过程的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。适应场合较少。;PD控制： 比例为主，微分为辅。 ;比例作用（P） ;PID控制; 优点：比例控制的反应快、积分控制的消除余差功能和微分控制的提前控制，从控制效果看，是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。; 缺点：PID三作用控制器虽然性能效果比较理想，但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。因为PID三作用控制器需要整定比例度、积分时间和微分时间三个变量，而在实际工程上是很难将这三个变量都整定到最佳值。;PID调整口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢，微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低;DDZ-Ⅲ型控制器 ;PID控制器的组成原理 ;ＰID控制器的特性分析 ;同相端：设 为理想运放， ，开环增益为;RP; PI电路的作用是对PD电路的输出信号VO2进行比例积分运算，然后输出以10V为基准的1～5V的电压信号至输出电路。为便于分析，我们把射极跟随器等包括在IC3中，则PI电路简化图.; 1、几种常用控制规律的数学表达式分别是什么？ 2、P、I、D单独控制的优缺点分别是什么？ 3、比例度、积分时间和微分时间的大小对控制系统过渡过程有什么影响？