第18章动静法答辩.ppt

§18-1 关于惯性力的概念; 本章介绍动力学的另一个重要方法——动静法,即引入关于惯性力的概念后, 把动力学问题从形式上转化为静力学问题，并利用静力学中研究平衡问题的方法来求解。;§18-1　关于惯性力的概念; 如图所示质点的运动，由牛顿第二定律有：; 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，质量为m , 当车厢向右作匀加速运动时，单摆向左偏 角度q，相对于车厢静止。求车厢的加速度a。;解：选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 ;;由于质点系的内力总是成对存在，且等值、反向、共线，有;上式表明，作用于质点系上的所有外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成“平衡”力系，这就是质点系的动静法。对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。;对于平面任意力系：; 对质点系应用动静法，每个质点上虚加惯性力,给求解质点系包括刚体动力学问题,带来困难。有必要利用静力学的力系简化理论，将惯性力系简化，求出惯性力系的主矢和主矩，以等效地代替原来的惯性力系。此外，刚体移动、定轴转动和平面运动时，其上各点的运动有一定的联系，也有可能将惯性力系进行简化。这样会给解题带来方便。; 以FIR表示惯性力系的主矢，由（18-3）和质心运动定理;1. 刚体作移动;2. 刚体作定轴转动;则惯性力系简化的主矩为;结论: 当刚体有质量对称平面且绕垂直于 此对称平面的轴作定轴转动时，惯性力 系向转轴简化为此对称平面内的一个力 和一个力偶，这个力等于刚体质量与质 心的加速度的乘积，方向与加速度方向相反，作用线通过转轴；这个力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。;讨论： (1)刚体作匀速转动，转轴不通过质心C 。;讨论：;讨论：; 工程中的刚体常具有质量对称平面，且在平行于该平面的平面运动，则刚体各点的惯性力系组成的空间力系，可简化为在该对称平面内的平面力系。如图，以质心C为基点，该平面运动可以分解为随基点的移动和绕基点的转动，则惯性力系主矩有;结论： 有质量对称平面??刚体，平行于此平面运动时，刚体的惯性力系简化为在此平面内的一个力和一个力偶。这个力通过质心，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，其方向与质心加速度的方向相反；这个力偶的矩等于刚体对过质心且垂直于质量对称面的轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。; 对于平面运动刚体：由动静法可列出如下三个方程：; 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 ;(1) 选取研究对象。原则与静力学相同。 (2) 受力分析。画出全部主动力和约束力。 (3) 运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出方向。 ; (5) 列方程。选取适当的矩心和投影轴。 (6) 建立补充方程。运动学及其他补充方程（运动量之间的关系）。 (7) 求解未知量。; 均质杆长l ，质量m，与水平面铰接，杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及A点支座约束力。;例题 18-2; ; ; 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？; 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，两绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为JO，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。;由动静法：;方法2 用动量矩定理求解。 ;取系统为研究对象，任一瞬时系统的动能为:;两边除以dt，并求导数，得; 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P1和P2，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角q ，如在鼓轮上作用一常力偶矩M，试求：(1) 鼓轮的角加速度？ (2) 绳子的拉力？ (3) 轴承O处的约束力？ (4) 圆柱体与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？; 解：方法1 用动静法求解 取轮O为研究对象，虚加惯性力偶;列出动静法方程：;代入(2)、(3)、(5)式，得：;方法2 用动力学普遍定理求解;两边对t求导数：;(3) 用质心运动定理求解轴承O处约束力 取轮O为研究对象，根据质心运动定理：; (4) 用质心运动定理求摩擦