2公共约束自由度及图论.pptVIP

（2） 空间闭式链机构的自由度 ; 具有公共约束的单环机构 ; 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。; 等号右边第一项：不考虑公共约束时，机构中运动副的自由度之和。;末端杆自由度的计算方法; 闭式链断开机架后所得的开式链。 ;固有的基本转动的个数;若还有不与前两个方向线共面的第三个方向，则由于合成向量为空间任意方向而有 或; 例4 图示机构中转动副C与螺旋副B共轴线，转动副A、D、E的轴线相互平行，计算该机构的自由度。; 例4 图示机构中转动副C与螺旋副B共轴线，转动副A、D、E的轴线相互平行，计算该机构的自由度。; 例5 图示机构中轴线z1、z2、z3平行于一个方向，转动轴线z4、z5、z6平行于另一个方向，且???轴线不再同一平面内，计算该机构的自由度。; 通过实例可见，具有公共约束的机构中各运动副轴线的几何位置都受到某些特殊限制，多数是相互平行。 对于各运动副轴线任意配置的空间机构，一般不存在公共约束。 即 ，也即; 因多环机构各个环的结构不同，其公共约束数可以各不相同，故具有L个环的多环机构自由度的计算公式为：;环1-2-3-4-1和环1-4-5-6-1;（3） 计算自由度时需要注意的几个问题 ;局部自由度 ; 例7 计算图示机构的自由度。;局部自由度 ;（3） 计算自由度时需要注意的几个问题 ; 消极自由度;（3） 计算自由度时需要注意的几个问题 ;（3） 计算自由度时需要注意的几个问题 ;1.3 机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合