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华北电力大学成人教育毕业设计（论文） PAGE  PAGE I 毕业论文排版格式一（“中文摘要”式样） 基于计算机视觉的空间飞行器 对接系统（黑体小一号字居中） 摘要（黑体小二号字居中，段前一行） 交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。（宋体小四号字，首行缩进两字符，行距固定值20磅） 首先，讨论了许我常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出了代数法姿态态表示和可能的定义。在各种姿态表示上，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础…… 关键词（黑体四号字）：交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器； 非线性控制器（宋体小四号字，3-5个关键词） 华北电力大学成人教育毕业设计（论文） 毕业论文排版格式二（“目录”式样） 目录（黑体小二号字居中） 摘要……………………………………………………………………………………………Ⅰ Abstract…………………………………………………………………………………………Ⅱ 1 绪论…………………………………………………………………………………………1 1.1 课题背景……………………………………………………………………………………1 1.2 交会对接技术发展概况……………………………………………………………………2 1.2.1 美国空间交会对接技术发展概况………………………………………………………3 1.2.2 俄罗斯空间交会对接技术发展概况……………………………………………………3 1.2.3 俄罗斯、美国联合飞行…………………………………………………………………4 1.2.4 欧空局空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5 1.2.5 我国的空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5 1.3 相关工作……………………………………………………………………………………5 1.3.1 姿态表示和空间飞行器的运行方程……………………………………………………5 1.3.2 对接制导…………………………………………………………………………………6 1.4 本文主要研究内容…………………………………………………………………………8 2 本文结构……………………………………………………………………………………9 2.1 引言………………………………………………………………………………………10 2.2 标准正交旋转矩阵姿态表示……………………………………………………………10 …… 结论……………………………………………………………………………………………54 参考文献………………………………………………………………………………………55 附录……………………………………………………………………………………………56 致谢……………………………………………………………………………………………58 （宋体小四号字，行距固定值20磅） 华北电力大学成人教育毕业设计（论文） PAGE 2 毕业论文排版格式三（“正文”式样） 1　绪论（黑体小二号字居中） 1.1　课题背景（黑体小三号字，与上下文间均1.5倍行距） 空间科学技术的发展是异常迅速的，每个时期都可以找到一个具有典型代表性的技术成就。通常可以作这样一个概括：50年代为卫星上天时代；60年代为载人飞船（阿波罗）时代；70年代为星际控测时代；80年代为航天飞机时代；90年代为空间站时代。永久性载人空间站是本世纪最复杂、最巨大的航天工程，也可以说明当今空间技术进展的一个重要里程碑。（宋体小四号字，首行缩进2字符，行距固定值20磅） 1.2　交会对接技术发展概况（黑体小三号字） 自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，其中俄罗斯占120多次。俄罗斯在交会对接技术方面居世界领先地位[1]。下面概述美国、俄罗斯、欧空局和甸空间交会对接技术发展状况。 1.1.2　美国空间交会对接技术发展概况（黑体四号字） 1957年俄罗斯发射了第一颗人造地球卫星，迫使美国迅速作出反应在太空与之竞争。 …… 1.4　本文主要研究内容（黑体小三号字） 作者在空间飞行器对接研究领域主要进行了如下四个方面的工作： 1）姿态表示和空间飞行器运动方程 首先回顾了许可证常规姿态表示法，如：方向余弦法，四元素法和欧拉角法及他们在空间飞行器姿态运动学和动力学中的应用。指出各种姿态表示的优缺点及复杂性。给出了姿态表示准则…… 毕业论文排版格式四（“图、表”式样） 图4-5几种铝合金基复合材料的屈服强