避崖机器人的设计毕设论文.doc

PAGE   PAGE \* MERGEFORMAT 60 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u 1 机器人概述  PAGEREF _Toc169927207 \h 1 1.1 机器人的定义  PAGEREF _Toc169927208 \h 1 1.2 机器人学的进展  PAGEREF _Toc169927209 \h 2 1.2.1世界各国的机器人发展  PAGEREF _Toc169927210 \h 2 1.2.2应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域  PAGEREF _Toc169927211 \h 6 2 避崖机器人的设计总方案  PAGEREF _Toc169927212 \h 8 2.1 避崖机器人的设计任务及描述  PAGEREF _Toc169927213 \h 8 2.2 避崖机器人的基本设计方案  PAGEREF _Toc169927214 \h 8 2.3 避崖机器人的总方案  PAGEREF _Toc169927215 \h 9 2.4 对避崖机器人方案的理想设计  PAGEREF _Toc169927216 \h 9 2.4.1 避障部分的设计  PAGEREF _Toc169927217 \h 9 2.5 避崖部分的设计  PAGEREF _Toc169927218 \h 11 3 避崖机器人的硬件介绍  PAGEREF _Toc169927219 \h 13 3.1 AVR单片机的性能特点  PAGEREF _Toc169927220 \h 13 3.1.1 ATmega16ATmega16L芯片的性能特点  PAGEREF _Toc169927221 \h 13 3.1.2 ATmega8535芯片的性能特点  PAGEREF _Toc169927222 \h 14 3.1.3 ATmega8515 ATmega16 ATmega8535 ATmega32引脚图  PAGEREF _Toc169927223 \h 14 3.2 直流步进电机驱动  PAGEREF _Toc169927224 \h 15 3.2.1双列直插式LG9110电机驱动集成芯片  PAGEREF _Toc169927225 \h 15 3.2.2 A3901步进电机  PAGEREF _Toc169927226 \h 17 3.4 复位电路  PAGEREF _Toc169927227 \h 18 3.5 机器人工作指示  PAGEREF _Toc169927228 \h 19 3.6 ISD1000A芯片基本特点:  PAGEREF _Toc169927229 \h 19 4 避崖机器人的软件单元  PAGEREF _Toc169927230 \h 21 4.1 汇编语言概况  PAGEREF _Toc169927231 \h 21 4.2 汇编语言程序的基本结构  PAGEREF _Toc169927232 \h 21 5 具体实施方案的设计  PAGEREF _Toc169927233 \h 24 5.1 两轮式行走机构的设计  PAGEREF _Toc169927234 \h 24 5.2 两轮行走机构的动力学分析  PAGEREF _Toc169927235 \h 24 5.3 碰避点的产生  PAGEREF _Toc169927236 \h 26 5.4 对机器人进行初步的编程  PAGEREF _Toc169927237 \h 28 5.5机器人俯视图  PAGEREF _Toc169927238 \h 29 5.6 根据方案画出的简要流程图  PAGEREF _Toc169927239 \h 29 参考文献  PAGEREF _Toc169927240 \h 33 附录1  PAGEREF _Toc169927241 \h 34 附录2  PAGEREF _Toc169927242 \h 36 湖南科技大学本科毕业论文（设计）用纸 NO:  PAGE 60 毕业论