机械工程控制基础(第6章_系统的性能指标与校正).pptVIP

第六章 系统的性能指标与校正;;6-1 系统的性能指标 ;分析系统 的性能指标可分为三种不同情况： （1）在确定了系统的结构域参数后，计算与分析系统的性能指标（已讲过）； （2）在初步选择系统的结构域参数后，核算系统的性能指标能否达到要求，如果不能，则需修改系统的参数乃至结构，或对系统进行校正。 （3）给定综合性能指标（如目标函数、性能函数等），设计满足此指标的系统，包含设计必要的校正环节。;一、时域性能指标 分为瞬态性能指标和稳态性能指标。 ①瞬态性能指标指一般在单位阶跃输入下，由输出的过渡过程所给出的、由瞬态响应所决定的指标，包括五个方面： （1）延迟时间 （2）上升时间 （3） 峰值时间 （4）最大超调量或最大百分比超调量 （5）调整时间 ②稳态性能指标主要是稳态误差，即准确性，是指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的差。; 二、频域性能指标 （1）相位裕度 ? （2）幅值裕度Kg （3）复现频率 ?M 及复现带宽0~ ?M  （4）谐振频率 ?r 及谐振峰值Mr=Amax,  （5）截止频率 ?b及截止带宽（简称带宽） 0~ ?b  ?b·tp及?b·ts都是阻尼比?的函数。 说明带宽越大，系统相应快速性越好。; 综合性能指标（误差准则） 是系统（特别是自动控制系统）性能的综合测度。 1．误差积分性能指标 对于一个理想的系统，若给予其阶跃输入，则其输出也应是阶跃函数。实际上，这是不可能的，在输入、输出之间总存在误差，我们只能是使误差e（t）尽可能小。下图（a）所示为系统在单位阶跃输入下无超调的过渡过程，其误差示于下图（b）。;在无超调的情况下，误差e（t）总是单调的，因此，系统的综合性能指标可取为式中，误差 因 所以 ;例 设单位反馈的一阶惯性系统，其方框图如下图所示，其中开环增益K是待定参数。试确定能使I值最小的K值。 ;解: 当 时，误差的拉氏变换为  有可见，K越大，I越小。所以从使I减小的角度看，K值选得越大越好。 ; 2.误差平方积分性能指标若给系统以单位阶跃输入后,其输出过渡过程有振荡,则常取误差平方的积分为系统的综合性能指标,即：; 3.广义误差平方积分性能指标;6-2 系统的校正;Date;校正的分类; 顺馈校正如下图所示，既可以作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统，也可单独用于开环控制。;6-3 串联校正;改变系统性能最简单的方法是调整增益。;适用于系统不稳定；或系统稳定但瞬态响应不满意、稳态误差不满意。; 为了既能提高系统的响应速度，又能保证系统的其他性能不变坏，就需对系统进行相位超前校正，即：常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长）。;1、超前补偿装置;2、超前补偿网络的频率特性;将 分为虚部 和实部 ，可求得; 可知，当?减小时，?m增大。随着频率?的减小而减小，所以，超前环节相当于高通滤波器。; 上图是当?=0.1，T=T1、T2、T3时，相位超前环节的Bode 图。?m增大。其对数幅频特性渐近线均为直线，斜率均为20dB/dec；零点转角频率(即一阶微分环节或导前环节的转角频率)?T=1/T；极点转角频率(即惯性环节的转角频率) ?T=1/(?T)。;对应于?m的频率为?m，有;使中频段斜率减小;3、串联超前补偿 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） 补偿原则：将超前补偿网络的最大超前角频率?m正好 于补偿后系统的截止频率处。;采用相位超前校正的一般设计步骤： ;Date;（4）确定系数α;Date;校正后系统的开环传递函数为;校正后系统的带宽增加，相位裕度也满足了性能指标的要求，幅值裕度也足够;串联超前校正环节增大了相位裕度，加大了带宽，从而提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过渡过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次未变，所以稳态精度变化不大。;例1：单位反馈系统的开环传递函数为：;Date;Date;Date;Date;6.3.2 相位滞后校正;Date;低通滤波器：高频衰减;补偿原理：利用滞后校正环节的高频衰减特性，使系统校正后截止频率下降，从而获得足够的相位裕度。因此，应尽量使最大相位滞后出现在低频段。;2.采用相位滞后校正的一般设计步骤： ;例：单位反馈