第17讲(机器人学)机器人的柔顺控制20101002.ppt

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第17讲(机器人学)机器人的柔顺控制20101002

Chapt.15 机器人的柔顺控制;内容提要;§15.1 柔顺运动的基本概念;一、被动柔顺和主动柔顺;二、作业约束与力控制;二、作业约束与力控制(续1);作业约束与力控制(续2);三、柔顺控制的种类;阻抗控制;柔顺运动控制;§15.2 主动阻抗控制;一、位置控制型阻力控制;二、柔顺型阻抗控制;二、柔顺型阻抗控制(续1);§15.3 力和位置混合控制方案;二、雷伯特-克雷格位置/力混合控制器;二、雷伯特-克雷格位置/力混合控制器(续1);三、操作空间力和位置混合控制系统;§15.4 力和位置混合控制系统规律的综合;二、力控制规律;三、力和位置混合控制规律;§15.5 柔顺运动的力和位置混合控制;柔顺运动的力和位置混合控制

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