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控制原理;5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 routh（劳斯）稳定判据 5.3 nyquist稳定判据（难点） 5.4 bode稳定判据（重点） 5.5 系统的相对稳定性（重点）;本章教学要求： 1. 熟悉系统稳定性的数学定义及充要条件，掌握用稳定性的必要条件判断系统稳定性的方法 2. 掌握用routh判据判断系统稳定性的方法 3. 了解幅角原理（奈氏稳定判据的数学依据），并掌握nyquist判据使用方法 4. 熟悉nyquist图与bode图的相位穿越概念，并掌握用bode判据分析系统稳定性的方法 5. 了解相对稳定性的概念，掌握判断系统相对稳定性的方法;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的基本概念;5.1 系统稳定性的??本概念;5.2 routh（劳斯）稳定判据;5.2 routh（劳斯）稳定判据;s6;s6;5.2 routh（劳斯）稳定判据;例1 系统的特征方程为:;例2 设有系统的方框图如图5.2.1所示。已知?=0.2, ?=86.6,试确定K的值使系统稳定。;作Routh表:;例3 劳斯判据判定系统相对稳定性;5.2 routh（劳斯）稳定判据;5.2 routh（劳斯）稳定判据;5.2 routh（劳斯）稳定判据;5.2 routh（劳斯）稳定判据;课后习题：;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;5.３nyquist稳定判据;例2 已知系统的开环传递函数 ，应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。;课后习题：;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.4 bode稳定判据;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;5.5 系统的相对稳定性;课后习题：