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第六章：控制系统的校正和设计;第一节 概述 为什么要校正？原系统性能不尽如意。 怎样校正？用校正装置也称校正环节或补偿器。 校正设计：确定校正环节的结构、参数、及连接方式。 校正方式——校正环节在系统中的位置和连接方式。 校正实质：改变系统零极点;一.校正方式： 串联 1.串联校正 并联 局部反馈 前馈 ;2.并联校正;3.局部反馈校正 俗称并联校正;4.前馈校正 可测扰动前馈 设定值前馈 扰动前馈 一： 扰动前馈 二：;设定值前馈： ;二.校正环节特性;三.校正环节的实现;无源网络校正环节;滞后校正;滞后超前校正 ;有源调节器型校正环节;比例-微分(PD);比例-积分-微分（PID）;滤波型调节器(一阶惯性环节);四.校正环节的设计; 第二节 串联校正典型环节特性;奈氏图??;Bode 图：;2.比例—微分（PD）环节特性： ;二.滞后校正环节特性： 1.典型滞后校正环节(对称于典型超前校正环节): ;最大滞后角和相应的角频率 由d ?(?)/d?=0导出 ; 奈氏图：;2.比例—积分（PI）环节特性：;三. 滞后—超前校正环节特性 1.典型滞后—超前校正环节： 传递函数： ????? ;幅频：;奈氏图：;2.PID控制器 也是一种超前—滞后校正环节 在传统控制理论中分析不多。;第三节 用根轨迹法设计串联校正环节;设计步骤：;设计技术;一.典型超前校正环节根轨迹法设计;2. 零极点Zc、Pc的确定 已知期望极点s1=?+j?d和超前角?，则有计算公式 ; 公式推导： 开环传函： 若s1为闭环极点，据根轨迹的幅值条件有 ; ;利用斜三角形边角关系： 由斜三角形?Pc?s1可导出 ; 例6-1：;可求得;因为?????? 选典型超前校正环节即可。;?求校正环节参数; 求得s3=-4.37,与零点Zc很近； s4=-45.6 , 远离虚轴；故所设主导极点成立。;二.典型滞后校正环节根轨迹设计; ;-0.4; ; ;三.典型滞后-超前校正环节根轨迹法设计; 典型滞后—超前校正环节根轨迹法设计校正实际上是前述两种典型环节的设计组合。步骤为：; ;例6-3：设 ;?计算期望主导极点 ;?校正环节的参数T1和?的计算; ;?确定T2 设T2=10，验证;求出的第3个闭环极点在s3= ??????与零点s=???1很近，可知对系统影响小，主导极点?????j????成立。;第四节 用频率特性法设计串联校正环节;一.典型超前校正环节的频率特性法设计;5. 图解?m ?m ：校正后的增益穿越频率 , 它在未校正系统的?c右侧, 距横轴 处的原L???线上做垂线与横轴的交点。 证：设 , ?m为超前环节的最大超前角 6.求参数T ;例6-4：设 求 ?V?20???s? PM???? G????dB的校正环节 解: ;0;? ; ;分析：超前校正的影响;二. 典型滞后校正环节的频率特性法设计;4. 取滞后环节第一个转角频率 ?1?1/T=(1/5~1/10) ?c? 保证??~???相位滞后，不可大 5. 令 20lg? ? ??lg?Go??c???图解出? 因校正环节的存在使Go??c??衰减20lg? 6.确定 第二转角频率 7.绘制Bode图和尼氏图，检验性能指标是否达标 ;例6-5：设;-180;令 20lg?=20 (由图上20lg?Go??c???量出) ?????;Mr=3db;分析：滞后校正的影响; 三、 典型滞后—超前校正环节的 频率特性法设计; 解： ;选滞后环节的; 要实现?c?为新的穿越频率要使校正在?c?处产生???dB的增益，为此过?????????点作+20dB/dec直线，此线与0dB线及?20dB线交于??7?rad/s?, ??????rad/s?处，这两