2章用函数逼近法进行平面连杆机构综合.pptVIP

用函数逼近法进行平面连杆机构综合;2-1 函数逼近法的基本思想;首先推导出机构所实现的函数 ，然后与要求实现的预期函数 （该函数事先已被给定）进行比较，求出它们之间的偏差，使得这个偏差尽可能的小，直至满足精度要求。也就是说，我们用机构所实现的函数去尽可能的逼近、接近预期函数，使二者基本上能达到一致。这样的过程，就是函数逼近法的基本思想。;插值逼近法 平方差逼近法 最佳逼近法;插值逼近：通过选取合适的插值结点使逼近函数Fj(x,R1,R2,…)与预期函数F(x)之间的最大偏差尽可能小。 平方差逼近：也称平方逼近，使逼近函数与预期函数之间偏差的平均值最小。 最佳逼近：使最大极限偏差的模为最小。;插值逼近;图 2-1 插值逼近法的几何意义;我们将所选的偏差 的点，称为插值结点。 ;图 2-2;需要说明：插值逼近中，偏差的大小不仅与插值结点的分布有关，而且还与插值结点的数目有关，插值结点数越大，则准确实现预期函数的位置越多，因而逼近精度越高。;平方差逼近;图 2-3 平方差逼近的几何说明;平方差逼近处理方法：;最佳逼近; 以上，简单介绍了机构近似综合中的三种函数逼近法，实质上，关于给定预期运动规律或运动轨迹的机构综合，其中心问题在于如何简便地列出逼近函数与预期函数之间偏差的表达式。 下面一节将以近似实现两连架杆具有给定的转角关系 为例，讨论用插值逼近法综合铰链四杆机构。;2-2 用插值逼近法综合铰链四杆机构;图2-5;a+b=i+c;（2-16）;（2-18）;2、按给定函数y=F(x)进行铰链四杆机构的综合;图2-6;（2-20）;“插值法综合一铰链四杆机构，使其两连架杆对应转角关系，满足给定的函数y=F(x)”，此类问题的分析步骤如下：;[例2-1] 试用函数插值逼近法综合一铰链四杆机构，近似实现给定函数 ;（4）将相应转角，代入式（2-17），得到方程组； （5）求解方程组，得到R1、R2、R3等机构参数； （6）根据式（2-16），求出机构几何尺寸a、b、c； （7）选定机架的绝对长度后，可绘制机构简图。;除三个插值节点外，机构在其他位置，均存在偏差;图2-8;2-3 用平方逼近法综合铰链??杆机构;显然，当给定转角关系 后，五杆机构中变长度相对选定长度的偏差 越小，则铰链四杆机构的输出转角相对于给定值的偏差 就越小，即从动连架杆的转角偏差 与杆长偏差 有关。;类似的，写出向量等式，分别向坐标轴投影，整理，可以得到铰链四杆机构的加权偏差表达式为：;（2-31）;将上式代入平方逼近的偏差表达式中，代替;求解该方程组，可得到各系数P0、P1、…、P6，再根据式（2-30），可求出五个机构参数a、b、c、 、 ，最终可绘出机构简图。;平方差逼近法的计算步骤：;[例2-3]试用函数平方逼近法综合一铰链四杆机构，近似实现给定函数 自变量变化区间为;回顾本次课的重点