1_平面机构自由度_张培培.ppt

原动机;人力 风力 电力 磁力 …;问题？ 90纳米制造装备产品化 65纳米制造装备样机 45纳米若干关键技术;第1章 平面机构的自由度和速度分析;1.1 运动副及其分类 1.2平面机构运动简图 1.3平面机构自由度 1.4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用;所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动;重点内容： 机构运动简图的绘制 机构自由度的计算 机构具有确定运动的条件;一、机构的组成;2、运动副;约束：;*;*;按运动副元素接触情况的不同;活动铰链转动副;(2) 移动副：只允许两构件作相对移动。; ; ;空间运动副;*;平面低副的特点;平面高副的特点;1.1 运动副及其分类 1.2平面机构运动简图 1.3平面机构自由度 1.4速度瞬心机器在机构速度分析上的应用; 用国际规定简单的符号和线条表示，并按一定的比例定出各运动副及构件的位置，这种简明表示机构各构件之间相对运动关系的图形称为机构运动简图。;机构运动?有关（取）： ? 原动件的运动规律 ? 运动副类型 机构形状? 无关（舍）： ?构件外型 ?断面尺寸 ?零件数及运动副的具体构造。;§1－2 平面机构运动简图;一、运动副的表示方法; ; ; ;;;;;;;;*;§1－2 平面机构运动简图;;§1－2 平面机构运动简图;1.1 运动副及其分类 1.2平面机构运动简图 1.3平面机构自由度 1.4速度瞬心机器在机构速度分析上的应用;1、机构自由度;计算公式;*;例题;*;*;*;*;2、机构具有确定性运动的条件; ;由上例及其它机构分析：;*;开式链;例题：计算图示机构的自由度;例题; 例题;例题;*;3、计算平面机构自由度时的注意事项;惯性筛机构;*;F＝3n-(2PL+PH) ;*;*;*;（3）虚约束;局部自由度;*;*;两构件组成多个移动副或回转副，其导路平行或回转轴线重合。;机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。;综合例题;构件;作业;如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。