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PAGE  河 南 工 业 职 业 技 术 学 院 Henan Polytechnic Institute 毕业设计（论文） 题目: PLC在仓库码垛机中的设计应用 姓名: 纪 登 峰 专业: 机电设备维修与管理 班级: 机电设备0902班 指导老师: 季 祥  摘要 在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而码垛机是立体仓库的关键组成部分，码垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的码垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库码垛机控制系统的控制技术。本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。 本文依据立体仓库的有关设计参数，对码垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高码垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。系统的水平认址采用激光测距传感器定位，垂直认址采用光电开关和认址片组合定位。变频调速系统由S7-200PLC及其扩展模块EM235通过变频器MM440控制交流电动机，采用光电编码器反馈转速信号，实现转速闭环控制。货叉伸叉系统由S7-226PLC通过步进电动机驱动器SH-20403控制二相混合式步进电动机。根据系统的控制要求进行了PLC、变频器、电机和电机驱动器的选型，并给出了系统的硬件接线图，然后利用西门子的编程软件step7设计了码垛机控制程序。 关键词：自动化仓库，码垛机，PLC，控制系统，变频器 目录 摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ 第一章 绪论 ………………………………………………………………………1 1.1自动化立体仓库的概述 ………………………………………………………1 1.1.1自动化立体仓库的组成 …………………………………………………………1 1.1.2自动化立体仓库的优点 …………………………………………………………2 1.1.3自动化立体仓库的发展 …………………………………………………………2 1.2 码垛机的概述 …………………………………………………………………2 1.2.1码垛机的发展 …………………………………………………………………3 1.2.2码垛机研究技术的现状 …………………………………………………………3 第二章 码垛机控制系统的硬件设计 ………………………………………4 2.1控制技术要求和系统总体设计…………………………………………………4 2.2码垛机的位置控制………………………………………………………………5 2.2.1定位控制…………………………………………………………………………6 2.2.2认址检测方式 ……………………………………………………………………6 2.2.3认址方式确认 ……………………………………………………………………7 2.2.4码垛机速度曲线分析 ……………………………………………………………8 2.3 PLC及资源配置 …………………………………………………………………8 2.3.1S7-200系列PLC概述 ……………………………………………………………9 2.3.2CPU型号选择 ……………………………………………………………………9 2.3.3PLC模块选择 …………………………………………………………………10 2.4码垛机变频调速系统设计 ……………………………………………………11 2.4.1变频器选型 …………………………………………………………………11 2.4.2水平方向变频调速系统设计 …………………………………………………11 2.4.3垂直方向变频调速系统设计 …………………………………………………13 2.5码垛机货叉控制系统设计……………………………………………………14 2.6安全检测传感器的应用………………………………………………………15 2.7通信方案的确定………………………………………………………………16 2.8输入输出点的分配……………………………………………………………16 第三章 码垛机程序控制设计 ………………………………………………18 3.1码垛机自检和复位/归位程序…………………………………………………20 3.1.1码垛机自检程序 ……………………………