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第1章 平面机构运动;1.1 平面机构的组成;1.1.1 构件和零件; ;图1 - 1 连杆 ;2．零件; ;1．低副; ;图1 - 3 移动副; 两个构件之间通过点或线接触而组成的运动副称为高副。图1-4(a)所示的是凸轮1与从动件2通过点接触组成的高副，图1 -4(b)所示的是齿轮1和齿轮2通过线接触组成的高副。当两个构件之间组成高副时，构件1相对于构件2既可沿接触点A的公切线t-t方向作相对移动，又可在接触点A绕垂直于运动平面的轴线作相对转动，即两个构件之间可产生两个独立的相对运动。 ;图1 - 4 高副 ;1.2 平面机构的运动简图; 用简单线条和规定符号表示构件和运动副的类型，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表示机构的组成和各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。 只是为了表明机构的结构组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图，称为机构示意图。 ; 绘制平面机构的运动简图时，通常可按下列步骤进行: (1) 分析机构的组成和运动。 (2) 确定运动副的类型和数量。 (3) 选择投影面。 (4) 测量。 (5) 选择适当的比例。 ; 常用构件和运动副的简图符号在国家标准GB4460－84中已有规定，表1-1给出了最常用的构件和运动副的简图符号。 ;一般构件的表示方法 ;三副构件 ;名称; 平面高副; 【例1 - 1】 绘制如图1-5所示的颚式破碎机主体 机构的运动简图。 ; 解： （1）由图可知颚式破碎机主体机构由机架1、偏心轴2、动颚3、肘板4组成。机构运动有带轮5输入，而带轮5与偏心轴2固连成一体（属同一构件），绕A转动，故偏心轴2为原动件。动颚3和肘板4为从动件，动颚3通过肘板4与机架相连，并在偏心轴2带动下作平面运动将矿石打碎，故动颚和肘板为从动件。 （2）偏心轴2与机架1、偏心轴2与动颚3、动颚3与肘板4、肘板4与机架1均构转动副，;其转动中心分别为A、B、C、D。选择构件的运动平面为投影面，图示机构运动瞬时位置为原动位置，如1-5（b）所示。 （3）根据实际构件尺寸及图样大小选定比例尺。根据已知运动尺寸LAB、LDA、LBC、LCD依次确定各转动副A、B、 D 、 C的位置，画上代表转动副的符号，并用线段联接A、B、C、D 。用数字标注构件号，并在构件2上标注表示原动件的箭头，如图1-5（b）。;1.3 平面机构的自由度;1.3.1 运动构件自由度及其约束 ; 如图1-6所示，假设有一个构件2，当它尚未与其它构件联接之前，我们称之为自由构件，它可以产生3个独立运动，即沿方向的移动、沿方向的移动以及绕任意点的转动，构件的这种独立运动称为构件的自由度。可见，作平面运动的构件有3个自由度。如果我们将硬纸片（构件2）用钉子钉在桌面（构件1）上，硬纸片就无法作独立的沿或方向的运动，;只能绕钉子转动，这种两构件只能作相对转动的联接称为铰接。对构件某一个独立运动的限制称为约束。构件每增加一个约束，便减少一个自由度，即自由度减少的个数等于约束的数目。 ;1.3.2 平面机构自由度的计算 ;1.3.3 机构具有确定运动的条件 ;1.3.4 复合铰链、局部自由度和虚约束;图1 - 7 复合铰链 ;2．局部自由度;图1 - 8 凸轮机构 ;3．虚约束;图1 - 9 重复运动副引入的虚约束 ;（2）重复轨迹 在机构的运动过程中，如果两个构件上的两点之间的距离始终不变，则用一个构件和两个转动副将这两点连接??来，就会引入虚约束。如图1-10（a）、（b）、（c）所示。;图1 - 10 重复轨迹引入的虚约束 ;（3） 对称结构 机构中对传递运动不起独立作用的结构相同的对称部分， 使机构增加虚约束。在图1 - 11所示的轮系中，中心轮1经过2和2′驱动内齿轮3。从传递运动的要求来看，在两个对称布置的小齿轮中，只需要一个小齿轮即可， 而另一个小齿轮是虚约束。在计算机构的自由度时，只考虑一个小齿轮。 ;图1- 11 对称结构引入的虚约束 ;【例1-2】 计算图1-12所示筛料机构的自由度，并判断该机构是否有确定的运动。;解： （1）工作原理分析。机构中标有箭头的凸轮6和曲轴1作为原动件分别绕F点和A点转动，迫使工作构件5带动筛子抖动筛料。