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第1章机械系统的运动简图设计_2.jsp
F=3n－(2Pl+Ph)=3n－2Pl－Ph;二、机构具有确定运动的条件;三 计算机构自由度时应注意的问题;3;例题：计算机构自由度;2. 局部自由度;虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制作用的重复约束。或称消极约束。; 在计算中将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。;（1）机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合。;（2）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或
重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都
是虚约束。;（3）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则
只有一个转动副起作用，其余的转动副都是虚约束。;（4）机构运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始
终不变，则将两点以构件联接，将会引入一个虚约束。 ;(5) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分引入 虚约束。;(6 ) 如果两构件在多处???触而构成平面高副，且各接触点
处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，其余
为虚约束。;虚约束的本质是什么?;提示：;例 1 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相
互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度。 (若存
在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;例 2 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、
虚约束请标出）。;局部自由度;A;;谢谢
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