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n 维时不变系统的方程为;1. 运动模式及其收敛、发散、有界的条件;尽管三者均具有相同的特征值且代数重数相等，但却有不同的几何重数：他们分别为3、2、1。;注： 1) 代数重数 ni ：特征式中仅有的因子; 以下几种提法是等价的（参看矩阵论）：对特征值?i; 由以上讨论可以得出的结论是： Re ? 0， ? 对应的所有运动模式收敛，即随着时间趋于无穷而趋于零。 Re ? 0, ? 对应的所有运动模式发散，即随着时间趋于无穷而趋于无穷，并且是按指数规律发散.。 Re ? =0, 分两种情况： 若 ? 对应的若当块全是一阶子块，这时? 的代数重数与几何重数一致，不会发生发散现象，运动模式也不收敛，运动模式是有界的；;当? 的几何重数小于代数重数，? 对应的若当块一定有二阶或二阶以上的出现，这时运动模式发散，但发散是按时间的幂函数的规律。因此当零实部重根出现时,一定要研究它的几何重数后，才可对运动模式的形态作出结论。 只要将例题A-1中的特征值?换为零，就可证实以上结论：;8;定理7-4：系统dx/dt=Ax的稳定性有以下充分必要条件;将eAt 写成 PeJt P?1，这里;（李氏）稳定当且仅当 特征多项式实部为零的根对应的初等因子是一次，且其余根均具负实部。;渐近稳定? 一致渐近稳定?指数渐近稳定;指数渐近稳定;例题 系统方程如下;所以 李氏稳定。;a=0时，劳斯表为：;§7-2 线性时不变系统的稳定性分析 ;可见x (t),y (t)由四部分组成。稳定性问题是A的特征值问题，但以四项形式出现，与B、C阵密切相关，这说明对系统采用状态空间描述时,带来了新的稳定性概念，这些稳定性概念又和系统可控性、可观测性密切相关。;;定义 若x(0)=0, 及在任意有界输入 u(t) 作用下，均有x(t)有界, 则称系统(A-1) BIBS稳定。 若对任意的x(0), 及在任意有界输入u(t)作用下, 均有x(t)有界, 则称系统(A-1) BIBS全稳定。;定理7-6 可以用可控性分解来说明。不妨假定，(A-1)式中的矩阵A、B具有可控性分解形式。这时有 ;这里K是u(t)的界，上式若有界当且仅当A1的特征值均具负实部（因可控，输入可激励所有模式，p.49)。当考虑全稳定时, A 的所有模式均要计及，故需加上 有界的条件，而这个条件就是A4李氏稳定的条件。 ;二、有界输入、有界输出（BIBO）稳定;定理7-7: 系统(A-1)BIBO 稳定?系统(A-1)全体可控可观模式收敛; 系统(A-1) BIBO 全稳定?系统(A-1)全体可控可观模式收敛、全体可观不可控模式不发散。;于是系统 BIBO 稳定就等价于A11的所有特征值均具负实部（相应的模式收敛）。 ;只要证明全体可观不可控模式必须不发散就可以了，而这对应于零输入响应（第3项）。 考虑可观测性分解。不妨假定 (A-1)式中的矩阵A、C已具有可观性分解形式。这时有 ; 定理A-2、A-3明显地表明 BIBS 稳定、BIBO 稳定与系统可控性、可观性密切相关。 ;例：考虑系统;定义 若对任意的x (0) 及在任意有界输入u(t) 作用下, 均有x(t) 、y(t)有界, 则称系统(A-1) 总体稳定。;(6-1) (定理7-8） 若（Ａ，Ｃ）可观，则有 BIBO 稳定? BIBS 稳定;(6-4)（定理7-11 ） BIBS 全稳定? BIBS 稳定 , A 李氏稳定 ;证明： “? ” 显然。下面证 “?”：;命题(6-2)： 若（Ａ, B）可控，则有 BIBS 稳定? Re?i(A)0;命题(6-3)： 若（Ａ, B, Ｃ）可观、可控，则有 BIBO 稳定? Re?i(A)0 ;命题(6-5)：若（Ａ, Ｃ）可观，则有 BIBO 全稳定 ? BIBO 稳定、 A李氏稳定 ;BIBS全稳定BIBO全稳定;定理7-13 若（Ａ，B，Ｃ）可观、可控，以下事实等价 ; 若系统的动态方程描述可控且可观测，则称系统可由传递函数阵完全表征。因此，定理7-13说明，此时，系统的总体稳定性仅由传递函数就可以确定而不需考虑系统的动态方程描述。 从工程应用的角度，由于系统参数的不确定性，总要求系统矩阵A是渐近稳定的。一般将李氏稳定称为临界稳定。;定理 7-13;总体稳定 ; 时不变系统判断各种意义下的稳定性，一般要求出A的特征值，再对这些特征值