自控原理练习题教程.doc

2.1系统结构图如图1所示，试确定传递函数C(s)/R(s)。 图1 2.2系统结构图如图1所示，试确定传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。  例3-10 某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为： （t≥0） 已知初始条件为零，试求系统的传递函数。 解 因为 故系统传递函数为 例 3-12 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-34所示。试确定系统的传递函数。 h(t) t 0.1 0 3 4 图3-34 二阶控制系统的单位阶跃响应 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 然后由响应的、及相应公式，即可换算出、。 （s） 由公式得 换算求解得： 、 例3-18 已知系统特征方程为 试求：（1）在右半平面的根的个数；（2）虚根。 解 如果劳斯行列表中某一行所有系数都等于零，则表明在根平面内存在对原点对称的实根，共轭虚根或（和）共轭复数根。此时，可利用上一行的系数构成辅助多项式，并对辅助多项式求导，将导数的系数构成新行，以代替全部为零的一行，继续计算劳斯行列表。对原点对称的根可由辅助方程（令辅助多项式等于零）求得。 劳斯行列表为 由于行中各项系数全为零，于是可利用行中的系数构成辅助多项式，即 求辅助多项式对s的导数，得 原劳斯行列表中s3行各项，用上述方程式的系数，即8和24代替。此时，劳斯行列表变为 1 8 20 2 12 16 2 12 16 8 24 6 16 2.67 16 新劳斯行列表中第一列没有变号，所以没有根在右半平面。 对原点对称的根可解辅助方程求得。令 得到 和 例3-19 单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数； （2）当参考输入为，和时系统的稳态误差。 解 根据误差系数公式，有 位置误差系数为 速度误差系数为 加速度误差系数为 对应于不同的参考输入信号，系统的稳态误差有所不同。 参考输入为，即阶跃函数输入时系统的稳态误差为 参考输入为，即斜坡函数输入时系统的稳态误差为 参考输入为，即抛物线函数输入时系统的稳态误差为 例3-20 单位反馈控制系统的开环传递函数为 输入信号为r（t）=A+ωt，A为常量，ω=0.5弧度/秒。试求系统的稳态误差。 解 实际系统的输入信号，往往是阶跃函数、斜坡函数和抛物线函数等典型信号的组合。此时，输入信号的一般形式可表示为 系统的稳态误差，可应用叠加原理求出，即系统的稳态误差是各部分输入所引起的误差的总和。所以，系统的稳态误差可按下式计算： 对于本例，系统的稳态误差为 本题给定的开环传递函数中只含一个积分环节，即系统为1型系统，所以 系统的稳态误差为 例3-23 设复合控制系统如图3-38所示。其中 ， ， 试求 时，系统的稳态误差。 图3-38 复合控制系统 R(s) K1 解 闭环传递函数 等效单位反馈开环传递函数 表明系统为 = 2 \* ROMAN II型系统，且 当时，稳态误差为 例4-1 设系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解 根据绘制根轨迹的法则，先确定根轨迹上的一些特殊点，然后绘制其根轨迹图。 （1）系统的开环极点为，，是根轨迹各分支的起点。由于系统没有有限开环零点，三条根轨迹分支均趋向于无穷远处。 （2）系统的根轨迹有条渐进线 渐进线的倾斜角为 取式中的K=0，1，2，得φa=π/3，π，5π/3。 渐进线与实轴的交点为 三条渐近线如图4-13中的虚线所示。 （3）实轴上的根轨迹位于原点与－1点之间以及－2点的左边，如图4-13中的粗实线所示。 （4）确定分离点 系统的特征方程式为 即 利用，则有 解得 和 由于在－1到－2之间的实轴上没有根轨迹，故s2=－1.577显然不是所要求的分离点。因此，两个极点之间的分离点应为s1=－0.423。 （5）确定根轨迹与虚轴的交点 方法一 利用劳斯判据确定 劳斯行列表为 1 2