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《自动控制原理》复习题 一．填空题 自动控制的定义是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量按给定值变化。 受控对象是指具体的生产设备或工作机械，是自控系统的主体，其主要工况参数就是被控量。 控制装置是指除受控对象之外控制系统中的其它部分，一般具有信号的测量、计算、放大和执行等功能。 受控对象和控制装置的总体称为自动控制系统。 自动控制系统由受控对象和控制装置两部分组成。 将被操纵的机器设备称作受控对象，将表征其工况的关键参数称作被控量，而将对这些工况参数所希望所要求达到的值称作给定值。 自动控制的三种基本控制方式为按给定值操纵的开式控制、按干扰补偿的开工控制和按偏差调节的闭式控制。 对控制系统的性能要求，用三个字描述为稳、准、好（快）。 反映部件及系统动态运行的微分方程，称作动态数学模型，在经典控制理论中，主要的数学模型有（写三个即可）：微分方程、传递函数和动态结构图（信号流图、频率特性）。 传递函数的定义是在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。它无法描述系统的初始状态。 传递函数只能应用于线性系统。 请写出S.J.MASON公式：并解释各参量的含义。 写出一阶控制系统的典型结构图和调节时间公式 写出二阶控制系统的典型结构图，当0＜ξ＜1时，称该系统为“欠阻尼”系统，此时调节时间公式为：峰值时间公式为：上升时间公式为：超调量公式为：；当ξ＝1时，称该系统为“临界阻尼”系统；ξ1时，称该系统为“过阻尼”系统; ξ＝0时，称该系统为“零阻尼”系统。 如果系统受拢（如电源、负载波动等），偏离了平衡状态，而当扰动消失后，系统仍能逐渐恢复原状态，则称系统是稳定的或具有稳定性。 稳定性是控制系统固有特性，它只与系统的结构参数有关，而与初始状态和外作用无关。 设控制系统为n阶的，分别写出Hurwitz、Lienard-Chipard和Routh判据。 仅靠调整各元部件参数无法保证稳定的系统，称为结构不稳定系统。改变结构不稳定系统可以采用两种方案：一是特效减少积分环节；一是引入PD控制。 系统型别是指，开环传递函数中积分的个数。如果没有积分环节，则称为“0”型系统，有一个积分环节，则称为“I”型系统…….，静态位置误差系数公式是：静态速度误差系数公式是：静态加速度误差系数公式是： 稳态误差的两种定义是：　　和　　　，求取稳态误差多用终值定理。 根轨迹法是研究高阶系统动态性能的一种图解分析、计算方法，讨论问题只在〔S〕平面中进行，不需要求解时域响应，故又称之为复域分析法。 根轨迹的定义是：系统中某个参数变动时闭环特征根在〔S〕平面上移动的轨迹。根轨迹方程是：由此导出模值方程和相角方程，其中相角方程是决定闭环根轨迹的充分必要条件。 绘制系统闭环根轨迹，直接由系统开环零、极点利用基本法则来完成，不需要代数方法求解高阶闭环特征方程，而且方法简捷，并能显示特征根的总体分布怪便把握全局。 绘制根轨迹的十个法则为： 在绘制根轨迹时，必须求取的四个重要参数（同时写出其公式）是渐近线、起始角与终止角、分离点和与虚轴的交点。 利用主导极点和偶极子的概念，可以将高阶系统近似为一阶系统或二阶系统。进而估算出系统的性能指标。 主导极点的定义是：离虚轴最近且其附近没有零点的闭环极点，对系统响应影响最大，这样的闭环极点称为主导极点。 偶极子的定义是：一对靠得很近的闭环零、极点，称为偶极子。 什么样的系统会产生零度根轨迹， 一个系统的微分方程和传递函数已知，只要将复变量S换以纯虚变量JW，立即得到幅频、相频以致幅相特性的数学表达式，并可依此作出频率特性曲线。 频率特性是系统在正弦信号作用下的稳态反映，它分为幅频特性，公式为： 相频特性，公式为： 频域性能指标有：峰值、频带、相频宽和零频。 在频域分析法中，用Nyquist来进行稳定性判别，判别方法是：穿越－1以左的实轴的次数＝P/2，则控制系统稳定。 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标，常用的有相稳定裕度和模稳定裕度。这些指标是根据系统开环幅相特性定义的 相稳定裕度是指G(jω)曲线上模值为1的矢量与负实轴的夹角，公式是：一般工程上希望的γ400。 模稳定裕度是指G(jω)与负实轴相交点模值｜G(jω1)｜的倒数，公式是：一般工程上希望的h2。 低频段通常是指20Lg｜G(jω)｜的渐近线在第一个转折频率以前的区段，这一段特性完全由积分环节和开环增益决定，在闭环稳定的条件，这一段确定了系统动态响应的最终精度。中频段是指开环对数幅频曲线20Lg｜G(jω)｜在截止频率附近的区段，这一段集中反映了闭环系统动态响应的稳定性和快速性。高频段是指20Lg｜G(jω)｜在中频段以后的区段，这部分特性是由系统中时间常数很小频带很高的部件决定的，这一段主要决定系统的抗干扰能力。 系统校正分