温室移动机器人运动模糊控制策略仿真.pdfVIP

』温室移动机器人运动模糊控制策略仿真谢守勇??钗??，鲍安红???建?引言?贫??魅嗽硕?：?刂撇呗陨杓??抡娉绦蚪峁?№船?怼?温室移动机器人活动场所内的障碍物主要是一些作物、温室骨架、管道和附属道路障碍物等???谖率夷?移动的机器人必须避开这些障碍物，向既定的目标前进。机器人在不断前进的过程中就需要不断地作出相应的控制策略，由于其前进中所面临的障碍物的复杂性，所以其控制策略所需要的精确数学模型难以建立，因此其运动控制策略常采用模糊控制技术。为了验证模糊控制器的控制效果，采用仿真的方法来形象地呈现系统的运行过程，而不必使真实系统投入运行，这给实验时间、实验经费、安全等诸多方面带来好处。因此，本文采用仿真技术对温室移动机器人运动的模糊控制策略进行仿真研究，以验证模糊控制策略的效果。图??疚R贫??魅嗽硕??讨械谋苷鲜疽馔肌?图中机器人的运动是后轮驱动，前轮导向的方式。在这个机器人上安装有三组距离测量传感器，它主要检测机器人距正前方、左前方和右前方障碍物的距离，分别为?、?、??贾行橄咚??。在这里，以左右距离之差???猂?颓胺秸习?锞嗬隖?魑D：?刂?器的输入变量，以控制机器人前进速度的方向角“作为输出量，所构成的模糊控制器就是一个多输入一单输出???模糊控制器，即“一??，???根据模糊控制的设计原则，选择?和?的论域分别为?????蚚?????＝獷?穆塾虮?换为??，一???，一??，??，????镅员淞恐捣?为?龅导叮籉?穆塾虮浠晃猍??，??，?，语言变量值分为?龅导叮谎≡窀椎穆塾蛭猍一?。，?。??渎塾?变换为??，一???，??，????镅员淞恐捣治?个档级。模糊输入变量?、?和输出变量“的隶属度函数语言变量值和语言变量赋值?抻谄7??谡饫锸?略??该模糊控制器的推理规则为“???甜一?钡男问剑?贸??跄：?刂乒嬖颍??表??荆?碇蠳?硎靖捍螅籒?硎靖褐校籒?硎?负小；?硎?；?表示正小；?表示正中；?表示正大；?硎敬螅籑表示中；?硎拘　?根据以上的数据和???则，用???模糊工具箱????中的命令来创建机器人运动模糊控制系统，编制模糊规则程序瞳?略?８?莼?魅嗽谠硕??程中所检测到的左侧距离和右侧距离之差即?，以及前方距离?，通过模糊控制器的模糊规则程序计算，得到小车速度转角???纾珽?灰??現?????????????琾??这说明模糊控制器的输出为一????＃?聪蛴易?过一????！ＮA烁?玫胤从沉礁鍪淙氡淞客?倍允?出转角“的影响，利用模糊控制程序绘制出模糊控制器的输入、输出三维曲面，如图??尽４油贾锌梢钥闯觯?两个输人变量对输出变量的影响情况。由于机器人运动控制系统采用模糊控制技术，因此在其仿真程序中就必须包括模糊控制过程的实现。综合机器人的运动控制，其仿真程序可以采用???????踞阿第?卷增刊农业工程学报?．西南农业大学农业工程学院，重庆???；??V锌萍即笱Щ?笛г?摘要：采用模糊控制技术对温室内移动机器人的避障控制算法进行了研究，并通过计算机仿真技术进行仿真实验来验证其控制算法的正确性，采用??蚆???镅员嘀屏朔抡娉绦颉Ｍü?抡媸笛楸砻鳎焊媚：?刂扑惴n?尚校?芄槐?开一定形状的障碍物，能够应用于实践中。关键词：温室；机器人；模糊控制；仿真?移动机器人运动避障示意图表?：?刂乒嬖???灰?．????年?月图???作者简介：谢守勇，博士研究生，副教授，重庆市重庆北碚区西南农业大学农业工程学院，???。???簒????．???，??—?—?????????? 抡媸笛??抡媸笛榻峁????语言两种语言来编写。在机器人的运动过程中需要不断地检测障碍物的距离和对其进行驱动，因此其距离检测和驱动程序均采用??镅岳幢嘈矗???魅嗽谠硕??讨械谋苷喜?略复杂，难以用精确的数学模型表示出来，所以这一部分采用模糊控制技术，采用??。?语言来编写程序较为方便，因为其具有较强的计算功能。而且这两种语言可以连在一起，构成一个仿真程序，该仿真程序包括有距离检测、距离判断、模糊控制、运动驱动仿真程序。图?;?魅吮苷显硕?抡娉绦蜃槌山峁故疽馔肌?图中，距离检测程序主要完成对一定形状的障碍物?诩扑慊?媳硐治6??矫娑啾咝?面向机器人的一面在与机器人之间的距离检测，计算机仿真检测原理就是：先找两条直线的交点，再求交点与机器人的距离即两点之间的距离。距离判断程序主要是根据距离检测程序所检测到的距离数据来判断，其中如果在距离检测中，没有检测到距离，或者距离数据大于??，就认为障碍物不在所检测的范围内?觳夥段?猳～?对机器人在下一时刻的运动没有影响，所以可认为在所测方向上无障碍物，并将对应的?、?、?取为??，同时将所检测到的距离?和?按照公式?—?—?进行处理，得出?值。模糊控制程序主要完成输入变量的模糊化，模糊规则及其模糊运算，得出输入