1自动控制原理_第二章.pptVIP

第2章——自动控制系统的数学模型 ;研究一个自动控制系统，除定性了解组成系统各元件或环节的功能，以及它们之间的相互关系、工作原理以外，还必须定量分析系统的动、静态（稳态）过程，才能从本质上把握住系统的基本性能。描述系统性能的数学表达式，称为系统的数学模型（Mathematical Model）。描述系统动态及稳（静）态性能的数学表达式分别称为动态及稳（静）态模型。 经典控制理论中常用的数学模型有时域（Time Domain）模型—微分方程，复频域（Complex Frequency Domain）模型—传递函数、动静态框图，频域（Frequency Domain）模型—频率特性、Bode图等。这些数学模型一般都是可以相互转换的。它们是经典控制理论中常用的时域分析方法、频域分析方法等研究系统的数学工具。 ;通过时域分析方法，可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程，同时，它建立起来的系统慨念、指标体系等易于人们理解和使用。 但是，一个控制系统的微分方程往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解的影响的一般规律。因而，使得控制系统的分析和校正较为困难。所以，人们往往通过建立频域和时域之间的联系来达到，通过频域法间接地达到分析和校正控制系统的目的。 ;系统的数学模型可以用解析法或实验法建立。 解析法适用于对系统中各元件的物理、化学等性质比较清楚的情况。根据系统的实际结构参数，从系统各元件所依据的物理、化学等规律出发建立系统的数学模型。 如果不了解系统的运动规律，则应使用实验法建立数学模型，即：在系统或元件的输入端加入一定形式的输入信号，再根据测量的输出响应建立其数学模型。 用解析法建立系统的数学模型时，应合理地简化其数学模型。模型过于简单，会使分析结果误差太大；模型过于复杂，则会导致分析计算上的困难。一般应在精度许可的前提下，尽量简化其数学模型。 本章只讨论解析法建立系统的数学模型。 ;2．1 控制系统的微分方程的编写 ;举例 ;例2-1 ;例2-2 ;例2-2 ;由上例明显看出，系统中后一部分对前一部分的负载效应(或前一部分对后一部分的电源效应)。这反映在流过前一回路电容C1的电流上，没有后一回路时为i1，而当串联上后一回路则为i1 – i2。从能量的角度看，负载效应就是后一回路带走了前一回路的一部分能量。从信息传递的角度看，负载效应就是系统的两个部分之间所存在的信息的内部直接反馈作用。 如果在上述两个RC电路之间引入一个输入阻抗很高的隔离放大器，则可忽略它们之间的负载效应。这种方法在组合电路中经常采用，这也正是电气系统的一个优点。 ; 机械系统 ;解 在物体受外力F的作用下，质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为 、 、 。设外作用力F为输入量，位移 为输出量。根据弹簧、质量、阻尼器上力与位移、速度的关系和牛顿第二定律，可列出作用在上的力和加速度之间的关系为 即 和 分别为弹簧的弹性系数和阻尼器的粘性摩擦系数。负号表示弹簧力的方向和位移的方向相反；粘性摩擦力的方向和速度的方向相反。 ;比较例2-1和例2-3可见，虽然它们为两种不同的物理系统，但它们的数学模型的形式却是相同的，我们把具有相同数学模型的不同物理系统称为相似系统，例如例2-1的RLC串联网络系统和例2-3的弹簧-质量-阻尼器系统即为一对相似系统。在相似系统中，占据相应位置的物理量称为相似量。 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似性，可以进行仿真研究。;机电系统 ;解 在电枢控制情况下，激磁不变。取ua为给定输入量， 为输出量，Mc为扰动量。为便于建立方程，引入中间变量ea、ia和M。ea为电动机旋转时电枢两端的反电势（V），ia为电枢电流（A），M为电动机旋转时的电磁力矩（N·m）。 列写数学关系式如下 （1）电动机电枢回路的电势平衡方程为 （2）电动机的反电势方程为 （3）电动机的电磁转矩方程为 （4）电动机轴上的动力学方程为 消去中间变量ea、 ia和M，得 电感La较小，故电磁时间常数Ta可以忽略 ，则; 如果取电动机的转角 （rad）作为输出，电枢电压ua（V），考虑到 ，可将上式改写成 可知：对于同一个系统，若从不同的角度研究问题，则所得出的数学模型式不一样的。 ; 二、微分方程的增量化表示 若上例电动机处于平衡状态，则各变量的各阶导数为零，代数方程：