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基于实时栅格法的多机器人协作建图
????年 ?月? 机床与液压? ???．?????
第 ??卷 第 ?期? ???????????? ? ??????????? ???．?????．??
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基于实时栅格法的多机器人协作建图?
王 曙 光 ，唐 浩 漾?
?西安邮电大学 自动化学院，陕西西安 ????????
摘要 ：针对多机器人协作 建立 空间地 图的问题 ，提 出一种 实 时栅格 法 ，通 过控制 机器 人 的编 队 ，在探 索环 境 的过程?
中，实时生成栅格地图，并标示出障碍的位置。机器人之间采用定向红外测距和无线通信技术保持多机器人的编队形态，?
同时划分栅格区域。用领 导 一跟 随法 和 ????避障法控制编队绕过障碍 。论证 了该方法 的基本原理及 可行性 ，在 ?????????
机器人平台上验证了该方法的有效性。该方法计算简单 ，占用存储空间小，可以使用简单廉价的传感器在小型机器人上实?
现 ，但必须要精确控制机器人 编队的相对位 置。?
关键词 ：实时栅 格法 ；多机器人 ；建 图；编 队?
中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ???????????— ???— ??
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