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基于容腔动力学的分排涡扇发动机动态建模
学兔兔
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RCC一APB1ENR=[I2;//TIM4时钟使能 4 结论
RCC一APB2ENRI_l3;,/使~PORTB时钟
使用STM32作为核心处理器,研究适用于教学的手
GPIOB-CRL--0X00FFFFFF;//PB7PB6输出
动机器人控制系统,完成了系统硬件构建和软件编程。
GPIOB.CRLI=0XBB000000;//复用功能输出 改善了以往教学机器人芯片受限制、程序开发困难、成
GPIOB.CRH=OXFFFFFF00;/P/B8PB9输 出
本高等问题 。通过实验证明,该机器人控制系统能够实
GPIOB-CRH=[0X000000BB;//复用功能输出
现预期 目标,系统运行平稳可靠性高。
GPIOB-oDRI=0x03C0;//PB9PB8PB7PB6上拉
TIM4一ARR=p 参考文献:
_ arr;//设定计数器 自动重装值
TIM 4一PSC=p 【1】安绍银.基于ARM的实验机器人控制系统的研制D【】.哈尔滨:哈
_ psc;//预分频器不分频
TIM4一CCMRI]=64;//CH1PWM1模式 尔滨工业大学.2008.
[2】孔祥宣.自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系统研究 D【】.
TIM4.CCMRI=[I3;/C/H1预装载使能
上海:上海交通大学,2007.
TIM4.CCMRl1=612;//CH2PWM1模式
[3】刘洁,王祖麟,朱顺利.基于LPC2138的小型足球机器人控制系统
TIM4-CCMRI=[IIl;//CH2预装载使能 设计 J【】0造业 自动化,2008,3,30(3):40—41,66.
TIM4.CCMR21=64;//CH3PWM1模式 4【】关慧贞,刘赞,魏永,等.LPC2106在足球机器人控制中的应用设
TIM4一CCMR2=[13;/C/H3预装载使能 计 J【】.单片机与嵌入式系统应用,2005(1):47—49.
TIM4一CCMR2I=612;//CH4PWM1模式 5【】朱勇勇.开放式教学机器人运动控制器设计[D】.上海:上海交通
大学.2007.
TIM4一CCMR2]=111;//CH4预装载使能
6【】
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