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[2017年整理]robotic
General/Rotations
角度弧度互换 deg2rad() rad2deg()
%绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵(1)r = rotx(pi/2);
%matlab默认的角度单位为弧度,这里可以用度数作为单位(2)R = rotx(30, deg) * roty(50, deg) * rotz(10, deg);
%求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta(3)[theta,vec] = tr2angvec(R);
%旋转矩阵用欧拉角表示,R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)(4)eul = tr2eul(R);
%旋转矩阵用roll-pitch-yaw角表示, R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)(5)rpy = tr2rpy(R);
%旋转矩阵用四元数表示
(6)q = Quaternion(R);
%将四元数转化为旋转矩阵
(7)q.R;
%界面,可以是“rpy”,“eluer”角度单位为度。(8)tripleangle(rpy);
Trot (θ)
Transl(x y z)
类型3
C代表cos s代表sin
D-H位置方程[R x
y
z
0 0 0 1]
General/Trajectory 设置轨迹
clear;clc;p0 = -1;% 定义初始点及终点位置p1 = 2;p = tpoly(p0, p1, 50);% 取步长为50figure(1);plot(p);%绘图,可以看到在初始点及终点的一、二阶导均为零[p,pd,pdd] = tpoly(p0, p1, 50);%得到位置、速度、加速度%p为五阶多项式,速度、加速度均在一定范围内figure(2);subplot(3,1,1); plot(p); xlabel(Time); ylabel(p);subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel(Time); ylabel(pd);subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel(Time); ylabel(pdd);
%另外一种方法:[p,pd,pdd] = lspb(p0, p1, 50);figure(3);subplot(3,1,1); plot(p); xlabel(Time); ylabel(p);subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel(Time); ylabel(pd);% 可以看到速度是呈梯形subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel(Time); ylabel(pdd);
%三维的情况:p = mtraj(@tpoly, [0 1 2], [2 1 0], 50);figure(4);polt(p)
%对于齐次变换矩阵的情况T0 = transl(0.4, 0.2, 0) * trotx(pi);% 定义初始点和目标点的位姿T1 = transl(-0.4, -0.2, 0.3) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2);T = ctraj(T0, T1, 50);first=T(:,:,1);%初始位姿矩阵tenth=T(:,:,10);%第十个位姿矩阵figure(5);tranimate(T);%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
TC = ctraj(T0,T1,N)是一个笛卡尔轨迹(4x4xn)从姿态T0 T1与N点沿着路径梯形速度剖面。笛卡尔的轨迹是一个齐次变换序列和最后一个下标被点指数,即,T(:,:,)是沿路径的i点。
tc = ctraj(T0, T1, s) as above but the elements of s (Nx1) specify the fractional distance along the path, and these values are in the range [0 1]. The ith point corresponds to a distance s(i) along the path.
TC = ctraj(T0,T1,S)但上面的S元素(资料片)指定沿路径的分数距离,和这些值的范围为1 [ 0 ]。第i点对应的距离S(I)沿路径。
T0 = transl(0.4, 0.2, 0) * trotx(pi);% 定义初始点和目标点的位姿T1 = transl(-0
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