SGPDA-STF及其在水下多目标纯方位跟踪中的应用.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 12期 220 Machinery Design Manufacture 2014年 12月 SGPDA—STF及其在水下多目标纯方位跟踪中的应用 刘开周 ，梅登峰 1,27王艳艳 1,2 (1．中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2-中国科学院大学，北京 100049) 摘 要：针对广义概率数据关联(GPDA)算法存在计算量大、对系统模型变化鲁棒性差等问题，首先提出了简化广义概率 数据关联(SGPDA)算法，然后把SGPDA算法与强跟踪滤波器(STF)算法相结合得到基于简化广义概率数据关联的强跟 踪滤波器(SGPDA—sTF)。SGPDA在不降低精度的条件下，大大降低了计算量。STF通过实时调节增益矩阵，增强了算法 的鲁棒胜。SGPDA-STF兼具STF鲁棒J生强，SGPDA计算量小的优点。进行了水下杂波环境下单站多目标纯方位跟踪的 仿真实验，实验结果证明了SGPDA—STF算法在鲁棒 】生和计算量方面都优于传统的GPDA—EKF算法。 关键词：广义概率数据关联；强跟踪；纯方位跟踪；多目标跟踪；杂波 中图分类号：TH16；TN911．72 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)12—0220—04 ~GPDA-STFandItsApplicationofUnderwaterMultiple TargetsBearings-OnlyTracking LIU Kai-zhou ，MEIDeng-feng ，WANGYan-yan’ (1．StateKeyLaboratoryofRobotic，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，LiaoningShenyang 110016，China；2．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China) Abstract：Forarangeofissues，includinglargeamountofcalculationandlowrobustnesstomodelvariation，exsitinginthe generdedprobabilitydataassociatoin (GPDA)algorithm，asimplfiiedgeneral~edprobbailitydataassociatoin(SGPDA) algorithmsiproposed，andthenSGPDA ／scombinedwithstrongtrackingfilter (STF)alogrithmtofo anovelalogrithm twanedstrongtrackingfilterbasedonsimplfiiedgeneral~edprobabilitydataassociatoin (SGPDA-STF)．SGPDAg陀 reducecalculatoinwhho~decreasingaccuracy．TherobustnessofSTFsistrengthenedbyadjustingthegnmatrix．SGPDA— STFalogrithmcombinesstrongrobustnessofSTFandlowcalculatoincostofsGPDA Thesimulatoinofsingleobserver multipletragetsbearings-onlytrackinginclutteredunderwaterenvironmentsi conducted，andtheresultsshow the superiority ofSGPDA-STFo1