某型步履式挖掘机步行式底盘自由度分析.pdfVIP

学兔兔 缸拭 设计·计算 Design and Catcutation 第46卷I第4期 总第498期 某型步履式挖掘机 步行式底盘自由度分析* 邬俊奇，张 云，施晓明，于世成 徐工集团工程机械股份有限公司道路分公司 摘 要I以某型步履式挖掘机步行式底盘为对象，阐述如何应用简单而实用的公式来计算其自由度。构建步行式底盘各机构 简图，对各运动副关系链进行综合得出相关参数，并计算得出前、后腿机构及底盘在各典型状态下的自由度数目。所采用的分 析方法能够体现该步履式挖掘机步行式底盘在典型运动状态下的机构运动特点，可为今后步行式底盘分析提供新的思路，同 时可对步行式腿类机器人自由度计算提供有益参考。 关键词：步履式挖掘机；步行式底盘；自由度分析 自由度是机构学的重要概念，也是机构的一个重要 构封闭环，自由度计算不够准确，计算参数繁琐。 基本参数。在工程实践中，几乎所有运动机构均为空间结 欧阳富 问等从四杆机构具有灵活性和平面机构任 构。目前国际上普遍认为最新的自由度计算公式为 意封闭图形具有3个约束的理论出发，对平面、球面机 Kutzbach Grubler公式，而众多对底盘类空间机构自由度 构自由度的计算公式进行修订，得到空间机构自由度新 的研究也均是运用该公式进行计算的 。但越来越多的 公式。程海英[91通过分析该公式，指出其关键在于多余自 文献 认为，该公式不适合用于解决实际空间机构的自 由度的计算；靳业奇【 Ol等对某平面、空间混合机构的自由 由度计算问题。而其他涉及空间机构自由度计算的公式 度进行计算，认为该公式既可以总体统一又可以分环计 主要有前苏联 n．M．C 0 M 0 B—A．n．M aⅡ．bⅢe B a 算机构自由度；而张于贤}11】等对某RSS一41Z空间机构自 公式及Hunt给出的公式 等，这些公式也均未涉及到机 由度对比分析，认为欧阳富等所提新公式计算速度快、效 ·基金项目：国家“863”计划重点项目(2012AA041508) 作者简介：邬俊奇(1977一)，男，吉林人，工程师，硕士，研究方向：步履式挖掘机设计。 侣 4 l工霏缸械1 39 学兔兔 设计-计算 Design and Catcutation 率高，具有广泛的适用性。 5 业内关于步履式挖掘机步行式底盘自由度的分析涉 W=A(n-p一1)+∑／p (1) f= 1 猎较少。本文以某型步履式挖掘机步行式底盘为对象，运 式中： 为空间机构自由度；n为构件总数；p为运动副总 用欧阳富等所提新公式 ·81来计算其自由度。先构建步行 数；p 为i类运动副自由度的数目；A为运动参数6。 式底盘各机构简图，再对各运动副关系链进行综合，进而 欧阳富 ，81等修订得到的空间机构自由度新公式为： 得出新公式所需参数，并计算得出前、后腿机构及底盘在 各典型状态下自由度数目。在分析过程中得到的机构简 = ∑p 一∑A一3∑N (2) 图、运动副类型、自由度数目及运动副相互关系等，能够 体现步履式挖掘机步行式底盘各机构组成原理，及其在