基于PLC的空间定位控制系统.pdfVIP

基于PLC的室问定侄控制季统 口 袁冬生 口 陆林海 口 朱方文 上海大学 机械工程 与 自动化学 院 上海 200072 摘 要 ：位置控制是可编程序逻辑控制器的重要应用。现采用PLC作为运行主控单元解决 了送靶机构 的空间定位 问 题 。提 出了一种基于PLC多轴运动 空间定位控制 系统方案 ，并通过 PLC的程序设计对控制 系统进行 了软件设计 ，实际应 用中取得 了良好的效果。 关键词 ：送靶机构 PLC 空间定位 多轴控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998f2011)06—0033—03 在很 多工 程领 域 ，空 间定 位是 不 可 缺少 的 一项 控 和上层 X大 行程 运 动分别 由步进 电机 驱 动精密 滚珠 丝 制技术 。近年来 ，空 间定位 技术 在 机器 人 导航 、精 密 工 杠 传动 ，以实现 把靶 架从 辅 助 真空 室送 入 真空 靶球 室 业 测量 、数 控机 床 、军事 等 多方 面都 得 到广 泛 应用 。空 中 ；粗调 结束 后 ，磁性 固定 器 工作 ，锁定 靶 架 的位 置 。三 间定位 的 自动化 控 制受 到 了高 度 的重 视并 对此 进 行 了 维 平移 工 作 台分别 由 3个 微 位移 电机驱 动 。实 现靶 架 深 入 研 究 …。 、 Y、Z3个 方 向的平 移微 调 ：靶架 的头部 可绕 3个 坐标 本 文介 绍 某 工 程项 目中 的靶 丸 空 间 定 位 系 统 ．它 轴旋 转 ，分 别 由 3个 微 位移 电机 驱动 ．以实现 靶 丸 的姿 是基 于 PLC构 成 的控 制 系统 ，按 照 预先 设 定 的 空 间位 态 调 整 。 置 ，由控 制 系 统 自行进 行 控 制 。把 目标 靶 丸送 到 所 设 定 2 靶 丸的空间定位 的位置 ，实现 了控制过 程 的 自动 化 。PLC作为 工业 环境 的主要 控制 器 ，在生 产 实 际 中大量应 用 ，其 范 围 涵盖 了 靶 丸 安装 在 靶架 头 部末 端 ，是 由特 殊 材料 制成 的 ， 顺 序及 其 逻辑 控 制 、过程 控 制 、位 置控 制 等 领域 [z]：PLC 靶 丸形 状 不 固定 ，有 圆饼 、球 、长 方体 等 。在辅 助真 空室 配合步 进 电机驱 动单 元 、CCD摄像 头 视觉 反馈 单 元 、专 换 好靶 丸 后 ，通过 真 空微 位移 电机驱 动 丝杠 ，从 而 驱动 业伺 服单 元 已经广 泛应 用 于高精 度位 置控 制 ，通 过软 下层 和上 层 两 级 大行 程 移 动 台 ，把靶 架送 到真 空 件 实 现 多轴 切 换 控 制 ，可 得 到稳 定 良好 的解 决方 案 l4 靶球 室 ，这 样 就把 靶 丸初 步定 位 到靶 心 (含 有位 置偏 差 )；磁 性 固定器 动 作 ，使靶 架 吸 附在 支撑 架上 ，保 持住 1 送靶机构结构简介 靶架 的位 置 。接着 进行 靶架 的精确定 位 ．首先 由装 在靶 送靶 机构 是 实验装 置 的重要 组成 部 分 ，靶 架具 有 球 赤 道 平 面 的 3个 CCD摄 像 头 检测 靶 架 头 部 的靶 丸 6个 自由度 的调 整功 能 ，即三 维平 移 加 三维 旋 转 ．实 现 与球 心 的位 置 偏 差 ，CCD拍 摄 到 的位 置偏 差 信 号 传 送 入 、调整 、精 密定 位靶 丸 于靶 心 位置 。送 靶 机 构 的结 送 给 上位 机 ，上 位 机经 过信 号 处理 把 位置 偏差 分 解成 构 如 图 1所 示 ，送 靶机 构 采用 两级 伸展 结构 (下 层 大 、 y、