动作过程-山东农业大学机械与电子工程学院.ppt

机电一体化实验 李晋阳 机械与电子工程学院 实验主要设备 实验系统介绍 本套系统由10 个单元组成；它们是储料单元、翻转送料单元、尺寸检测单元、材质检测单元、机械手送料单元、加工单元、搬运单元、分检单元、翻转送料单元、立体仓储单元。其工作任务是将φ20x25 的工件由原料仓库取出，经过质量检测，材质检测，然后对非金属工件进行加工，最后按材料的不同将加工过的工件进行分捡入库。同时在几个工作单元之间配以不同形式的工件传送装置最终完成一整套工作及工艺过程。 1 储料单元 动作要求： - 工件通过顶料杆由仓库被分离到料板上 - 判断料板上有无工件 - 当料库无工件时，顶料杆将不能推出 - 当工件被分离到料板上后，发出信号给下一单元 2（9） 翻转送料单元 动作要求： - 工件被抓取 - 当工件被抓取后，旋转臂由左向右运动 - 旋转臂到达右侧将释放工件 - 释放工件后旋转臂向左运动 3 尺寸检测单元 动作要求： -托料盘上升 - 托料盘到达顶部，需要延时（进行检测） - 根据测量结果，托料盘下降到中部或底部推料 - 记录检测结果 4 材质检测单元 动作要求： - 由直流电动机和位置传感器来完成旋转托盘的旋转角度控制 - 存储工件的检测结果，提供给加工单元和分检单元 5 气动手搬运单元 动作要求： - 机械夹爪上下运动 - 机械夹爪锁紧后将有信号产生 - 机械手臂左右摆动（180°） - 只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作 - 完成动作后，发出信号给下一单元 6 加工单元 动作要求： - 钻机旋转 - 钻机上下运动 - 锁紧槽锁紧（既拉缸向后）后，钻机才能旋转并下降 - 锁紧槽释放后要发出一个信号给下一站 7 传送单元 动作要求： - 旋臂做上下运动 - 旋臂顺时针或逆时针旋转180° - 用抽真空抓取工件 8 分捡单元 动作要求： - 分检车左右行驶 - 推料缸推料入库 - 当B29 为“1”时，小车不能向右移动 - 小车向左移动时，到B28 处停止 - 料槽满后，推料缸不能推料 10 立体仓储单元 动作要求： - 堆垛机作X,Y, Z 三位运动, - 堆垛机运行定位信号由传感器产生, - 堆垛机叉子进出, 升降叉取货位, 机电一体化综合实验 本系统实现的主要功能：模拟自动工件全自动生产线从材料的储备——真空吸附手的搬运——材料尺寸检测——材质属性（塑料、金属、磁性）检测——气动手搬运——工件加工-工件分捡——立体仓储（按照事先检测到的材料的属性将不同材料的工件储存到不同仓库存放）。 实验目的与要求 1、掌握反射光电传感器、对射型光电传感、霍尔传感器、磁感应型传感器、行程开关的原理和用法。 2、掌握各控制继电器的用法。 3、了解直流减速电机和步进电机的原理和使用。 4、重点掌握真空吸附手和机械夹持器的原理和方法。 5、了解10个PLC间控制信号的时序。 6、掌握二位五通电磁阀（双稳）的应用。 7、了解气马达和气缸的使用。 8、按照实验报告要求写出实验报告。 实验具体内容及注意事项 1、在手动功能选择下从第10站开始按照10-9-8……1的顺序对10站进行单独操作，观察每一站的动作，运用所学知识思考动作实现的原理以及注意观察一些机构的巧妙设计之处以便在今后相关实践中借鉴。 2、在了解手动功能的原理和手动功能各站工作实现的情况下方可将各站开关拨到自动功能实现10站的全自动功能。 注意：1、在手动功能下对每站实验前、后都应先按复位按钮使各站处于复位状态。 2、在手动功能下不能同时对两站进行操作以免两站执行机构碰撞。 实验前准备工作 1． 请在通电之前确认所有单元的旋钮开关在右侧的位置（启动/停止→停止，手/自动→手动），第一站的储料管里有料以及各单元电源开关（AC220V 和DC24V）处于OFF 位置； 2． 打开总的电源开关，确认所有的PLC 均没有输出后，再打开总的气路开关； 3． 从第十站开始逆顺序操作各站的复位动作和手动单步动作功能（在手动的情况下每按动一下“单步”按钮应能实现正常功能的分解动作），最后各站必须恢复原始位置，为自动工作做作好准备（除第一站的启动/停止开关外，其余各站的启动/停止→启动，手/自动→自动）； 4． 第一站的料盘上放置一个料块，并用手动将顶料汽缸推出顶住该料； 5． 再次确认手动操作的准备无误后（各站的开关状态和机械原始位置是否正确），将第一站的启动/停止→启动的位置，此时第二站的摆杆应向左旋转压住第一站料盘上的料块，开始一个正常的动作循环。 实验具体步骤 ① 当第二站的摆杆将料块压住后，顶料汽缸收回，延时一段时间后再将后续的料快推出； ② 当第一站的