顶管机自动导向水平角测量系统研究.pdfVIP

第41卷第3期 光 学 技 术 Vol_41No．3 2015年 5月 OPTICALTECHNIQUE Mav 2015 文章编号：1002—1582(2015)03—0238—05 顶管机 自动导向水平角测量系统研究 王彩，李月强 ，刘力双 (北京信息科技大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100192) 摘 要：设计了一套基于激光准直技术的顶管机 自动导向水平角测量系统。系统具有两套光靶激光测量装置。利 用具有漫反射特性的标靶接收准直激光 ，标靶图像经CCD相机采集后处理得到标靶上的光点位置，根据光点位置的变 化可计算得出顶管机机头偏转的角度信息。研究了图像处理算法和角度计算算法，并搭建了实验测试系统。实验结果 表明，在 lOOm的测量距离内，系统水平角测量范围可达到±1。，测量精度为0．01。，可以满足顶管机地下施工水平方位角 的测量要求 。 关 键 词：自动导向；图像处理 ；激光标靶；激光测角 中图分类号：TH249 文献标识码 ：A Horizontalanglemeasurementofautomaticnavigation systemofpipejackingmachine WANG Oai，LIYueqiang,LIULishuang (Schoo1ofInstrumentScienceandOptoelectronicEngineering， BeijingInformationScience TechnologyUniversity，Beijing100192，China) Abstract：A horizontalanglemeasurementsystem basedonlasertechniquesforautomaticguidingsystem ofthepipe jackingmachineisproposed．Aspeciallydesignedtargetthathasadiffusesurfaceandafixedshapeisilluminatedbylaser beams．Picturesofthetargetaretakenbyanindustrialcamerafrom apredictabledistanceandorientationawayandthen processedandanalyzedbyaVC++ program todeducethedeflectionangleofthepipejackingmachineinrealtime．Sys— tem configurationandrelevantimageprocessalgorithmsoptimallydesignedforthesystem isintroducedindetails．Exper— imentresultsshow that．from adistanceof0to100meters，thesystem givesameasuringrangeof±1。andameasuring errorof0．O1。whichgreatlymeetstheanglemeasuringrequirementforundergroundguiding． Keywords：automaticorientation；imageprocessing；lasertarget~laseranglemeasurement 分别是水平角、俯仰角和滚转角。其 中俯仰角和滚 0 引 言 动角的产生和重力有关，因此可利用重力，由倾角传 顶管机 自动导向系统可以全天不间断地对顶管