冗余驱动液压振动台内力解耦算法.pdfVIP

2015年 4月 机床与液压 Apr．2015 第43卷 第7期 MACHINETOOL HYDRAULICS Ve1．43No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．07．001 冗余驱动液压振动台内力解耦算法 吕文斌 ，杨志东 ，从大成 ，邱洋 (1．哈尔滨工业大学机械电子工程专业，黑龙江哈尔滨150000；2．总参通信训练基地，河北宣化075000) 摘要：振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工程、桥梁工程等重要设施的抗震性能试验的重要设备。为了提 高振动台有效载荷，振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。而冗余驱动液压振动台的关键问题在于减小各激振器之间的 内力。以16激振器冗余驱动液压振动台为对象，并通过对冗余驱动并联机构内力空间的分解，提出了基于内力空间分解矩 阵的内力反馈控制方法。建立了该振动台Simulink仿真模型并进行了仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。 关键词：内力空间；液压振动台；冗余驱动 中图分类号：TB534．2 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3881(2015)7-001—4 TheInternalForcesDecouplingAlgorithm ofRedundantDrivingHydraulicShaker LVWenbin一．YANGZhidong，CONGDacheng，QIUYang (1．FacultyofMechanicalandElectronicEngineering，HarbinInstituteTechnology，HaerbinHeileongjiang 150000，China；2．CommunicationTrainingBaseofPLA，XuanhuaHebei075000，China) Abstract：Seismicshakingtableisanimportantdeviceperformancetestforhish·risebuildings，nuclearreactors，marinestmctur- alengineering，bridgeengineeringandotherimportantfacilities．Inordertoincreasethepayloadshaker，generallyredundantparallel hydraulicdrivemechanism wasusedofrtheshaker．Thekeyproblem ofredundantdrivinghydraulicshakingtablewastoreducethein- ternal forcesbetweeneachshaker．Bymeansofthedecompositionoftheinternal forcespaceofaredundantdrivingpraallelmechanism ， amethodofinternal forcefeedbackcontrolwasproposedthattargetedattheexciterl6unitoftheshaker．Theestablishmentofsimula- tionmodelfortheSimulinkshkaingtableandsimulationa,ledone，andthesimulationresultsdemonstratetheeffectivenessofthismethod． Keywords：Internalofrcespace；Hydraulicshakingtbale；Redundantdriving 0 前言 杂。关广丰博士针对8个激振器结构改进 了压力镇定 振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工 器，他引入了两个弯曲自由度，提出了8自由度控制 程 、桥梁工程等重要设施 的抗震性能试验的重要设 策略，使需要调节的压力镇定器反馈增益系数的个数 备。13本国家防震减灾中心 (NIED)于2005年，建