一种新型2SPS＋PUP并联机床的工作空间分析.pdfVIP

第 3期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．3 2013年 3月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Mar．2013 文章编号 ：lOOt一2265(2013)03—0060—03 一 种新型 2SPS+PUP并联机床的工作空间分析木 石 岩 ，岳红新 ，郗艳梅 ，路 懿。 (1．河北工程技术高等专科学校 电力工程 系，河北 沧州 061001；2．天津大学 机械 学院，天津 300072；3．燕山大学 机械工程学院，秦皇岛 066004) 摘要：分析 了一种新型2SPS+PUP并联机床的工作 空间。首先简要介绍 了2SPS+PUP并联机床的 结构组成，并在三维软件环境 中建立 了其模拟机构；其次，采用计算机辅助变量几何技术求解 了2SPS +PUP并联机床的工作 空间，由于机床 结构的对称性 ，完整的_T-作空间可用求得一半工作 空间后镜 像的方法得到；最后 ，从位置空间和姿 态角两个方面对 2SPS+PUP并联机床和 2SPS+UP并联机床 的工作空间进行 了定量比较 ，结果表明2SPS+PUP并联机床工作空间相对较大，具有广阔的应用前 景。 关键词 ：并联机床 ；工作空间；位置空间；姿态角 中图分类号 ：TH161；TP242．2 文献标识码 ：A IIheW orkspaceAnalysisofaNew 2SPS+PUP ParallelM achineTool SHIYan ，YUE Hong—xin 一，X1Yan—mei，LU Yi。 (1DepartmentofPowerEngineering，HebeiEngineeringand TechnicalCollege，Cangzhou，Hebei 061001，China；2SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Theworkspaceofanew 2SPS+PUP parallelmachinetoolwasanalyzed．Firstly，thestruc— tureofthe2SPS+PUPparallelmachinetoolwasintroducedbriefly．andthesimulationmanipulatorwas builtinthe three dim ensionalsoftware．Secondly．theworkspaceofthe2SPS +PUP parallelmachine toolwassolvedusing thecomputeraidedvariablegeometry technique．Thewholeworkspacecanbede— rivedbythemirrorimagemethodaftersolvinghtehalfworkspace，forthesymmetrystructureofthema— chinetoo1．Lastly．theworkspacesofthe2SPS+PUP parallelmachinetoolandthe2SPS+UPparallel machinetoolwerecomparedfrom theaspectsofthepositionalworkspaceandthepostureangle．There— suitsshow thatthe2SPS十PUP parallelmachinetoolhasalargerworkspaceandawideapplication fu— ture． Keywords：parallelmachinetool；workspace；positionalworkspace；postureangle 可实现末端位置闭环反馈等优 点，已被广泛应用于 0 引言 飞机